广东省工科竞赛]参赛经历

广东省工科竞赛

参赛历程经验记录

初始阶段，得知有这个比赛的时候，心想还是比较简单的，没怎么担心，随后实验室老师下派任务，叫我担任这次的负责人，内心有点“激动”，因为我是那种有任务在身即使明知道还有很长时间的准备期，但还是想要快速做出来的那种心态（我也不知道是好还是坏哈哈哈）。回宿舍之后，内心也冷静不下来，上网搜集资料和准备方案，内心不断推断。

初期方案汇总

方案1：树莓派+直流减速电机（或编码电机）+测距模块+陀螺仪+一些零散模块
方案2：openmv+编码电机+测距模块+陀螺仪+一些零散模块
方案3：openmv+步进电机+测距模块+陀螺仪+一些零散模块

方案测试

一开始直接上的是树莓派，由于先前没有使用过这个，所以在安装树莓派系统和安装opencv3的时候也耗了我一点时间，然后就是熟悉命令行操作等一些基础知识，因为我要做的是利用树莓派来训练赛道，然后跑好就可以了。理论是很好的，网上的大佬们也做了不错的结果，但是那时候我没想到的是，网上大佬们采用的赛道都是比较颜色分明的，黑白分辨的出来，所以在训练的时候可以直接二值化，我那时候还傻傻的以为是训练赛道，然后每一帧的照片就对应一个动作，，，所以 结果很明显，我花了一周多的时间从配车到训练出模型，然后装车，却发现它跑的非常差劲！！！！又去研究了几天后，打开摄像头才发现原来收集到的数据都是不明显的，难受咳咳。在此之前我也设想过是不是接受速度的原因，白想了都。然后换了收集数据时候的照片处理但是还是发现走的很差劲，这时候我才意识到可能这个方案有问题。。这时候已经过去了两三周（当我学到了新技能吧（苦笑））；
转第二个方案，这里想的是能不能openmv直接识别色块之后直接跑过去呢？想归想，虽然理论可行但是没跑过还真不知道，果不其然，跑了之后出现一个很大的问题，虽然我们的小车能正常识别色块，但是却在特别接近色块的时候识别到的色块跳动非常厉害，我靠，识别左右晃动，小车也跟着不断调，虽然能跑进去，但是偏的非常厉害，对于还有比赛现场影响的因素，这是不可能可以接受的误差。虽然它有这么多缺点，但是它也是能跑进去的，所以我那时候还想的是能不能继续调整好这个识别呢？再或者让它过去准备到的时候，直接不识别了，让小车自己跑进去？然后我再次去尝试了下，发现还是不行，因为识别的位置没有固定，受外界影响因素贼大，这时候我意识到的是，千万别用像素不高的和试图用运动中的摄像机来识别会飘的色块（小球，小物块除外）；两个方案做完都一个多月过去了，这时候还是没什么好想法。随后在机缘巧合之下出现了第三个方案（小声bb：谁叫我一直在找方案呢），想到这个方案的原因是既然我不能实时调，那能不能来一个我不用调它也能走的很直，然后我去固定区域之后再微调它呢？步进电机出现在我的视界里，固定距离+很稳（后者才是我喜欢的哈哈哈），虽然那时候实验室步进电机小的都没有了，只有一台车是上一年师兄获奖的，所以不能拆（苦笑），只能就这台车调试，发现即使不加模块调试，它也是很直的，但是速度必须放慢，而且起步也很容易直接偏，所以我们采取了多段变速操作，然后在等待去用陀螺仪微调（奇葩的是，一开始还打算实时调，却发现步进电机好像不接受这种方式哈哈哈，还采用过定时器操作，还是不行，就只能放弃了），陀螺仪我们原本打算用滤波滤一下的，但是后来发现还是不咋好，就直接采用了内部的DMP角度来用了，居然我的10多块的飘的这么厉害，原本该90度的，你给我飘到86，当场晕啊，调这个底盘和陀螺仪搭配都调了好久！！！而且只要速度一变，这陀螺仪大概率又不一样了，太难了我。后来就调了快速版和慢速版，后来又担心对手太强，赶紧又把速度调起来，我靠，又要去调参数，难啊难，没想到这个小小比赛，还搞了我这么久，太累了都。全程一个人搞，苦兮兮，所幸最后还是拿了个一等奖，这波不算太亏，这篇文章纯属记录自己的感受和想法，不做参考哈哈哈