爱是与世界平行

主流的 CVIS 系统核心主要有智能车载系统、通信平台及智能路侧系统三部分，即车端、通信端与路侧端+云端所形成的闭环组合。如图 3-1 所示。这也意味着，车路协同框架基本围绕这三个部分实现。其中，智能车载系统负责车载端的数据处理，包括多传感器数据融合以及海量数据实时处理，保证车辆的安全稳定行驶；智能路侧系统负责交通路况等信息的搜集与边缘侧计算，实现数字化感知交通路况和云端算力部署路侧端；...

摘 要 ：基于 LTE-V2X 的车载设备和路侧设备是目前满足自动驾驶与车路协同 V2V、V2I、V2N 以及 V2P 通 信要求的核心设备。该文主要从 LTE-V2X 设备的架构设计、软件设计、硬件设计以及性能测试等方面对团队所 开展的研究展开探讨。结果表明，在通信距离在500 m 的范围内可以实现高效的业务信息交易，信息丢包率小于 0.1%，端到端通信时延小于50 ms，可以满足 L4级的自动驾驶通信需求。......

当前，国内外在进⾏车路协同V2X的研究与测试时通常包括五个部分，即：智能⽹联汽车、车载设备、路侧设备、测试场地以及V2X综合管控平台。在进⾏V2X项⽬相关的研究测试中，⽆论是智能⽹联⽰范区还是⽆⼈驾驶测试场，如果测试对象仅仅局限于车载设备和路侧设备，其结果是⽆法系统性对所有测试设备进⾏数据统计、分析、⽐较，也⽆法完成对所有测试车辆的监管，⽆法实现多种智能设备的融合感知及车路协同功能，对测试过程⽆法有效评估，因此建⽴⼀套。...

来源： 《中海达智能驾驶定位方案白皮书》汽车智能化道路上带来的也是整车电子电器架构从分布式架构逐渐向集中式架构的转变。高级智能驾驶，需要配备高精度定位与地图、多个激光雷达、毫米波雷达、摄像头等众多感知和定位传感器做实时感知定位决策。由于多传感器实时感知，需要产生海量到数据和低时延的处理，分布式到电子电器架构已经无法满足海量数据都高速传输和实时化处理。AD域控系统高度集成化逐渐成为当下汽车电子架构发展的趋势，在智驾驶方案上做到很好地共享算力、感知数据、电源管理和统一软件架构。...

智能驾驶汽车需要高精度的稳定定位信息，以满足各场景的应用需求，如碰撞预警、并线等[1-2]。目前的智能驾驶汽车定位系统高度依赖于差分定位的全球卫星导航系统（global navigation satellitesystem，GNSS），不仅价格昂贵而且在城市环境中极易因信号遮挡而引起误差，造成车载定位系统在城市环境下定位误差的增大和稳定性的降低[3]。...

未来的自动驾驶将倾向于将高精地图所处理的所有数据信息从原始地图盒子中融入到自动驾驶域控制器中，旨在建立真正的以整车域控制器为集成单位的中央处理大融合。这样的方式不仅能够节省更多的计算资源，也能够使得AI数据处理算法更好的应用到高精定位中，确保两者对于环境认知的一致性。我们后续需要更多的关注高精度传感数据大融合这个重要的方向，在芯片算力、接口设计、带宽设计及功能安全设计上多下功夫。...

智能驾驶电子地图路侧分发机制

智能驾驶电子地图路侧分发机制

武汉智能网联道路智能化建设规范

各地陆续出台城市道路智能网联技术规范，逐一盘点如下：①2021年10月28日全国团体标准信息平台发布《粤港澳大湾区城市级智能网联设施技术规范》；②2021年10月26日，武汉市经信局发布《智能网联道路智能化建设规范（总则）（征求意见稿）》；③2021年11月11日，上海嘉定区发布标准化指导性技术文件《智慧道路建设技术导则》；④2020年9月30日，德清县发布《智能网联道路基础设施建设规范》。...

车载GNSSINS组合导航用于自动驾驶若干问题。

面向自动驾驶的定位方法综述

高精度组合导航里的松、紧、深耦合

高精度地图在车路协同系统中的统一化应用探索

高精地图(High Definitation Map,HD MAP)，和普通导航电子地图的主要区别是精度更高、信息更丰富。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(指的是地图上某个目标和外部的真实世界事物所在位置之间的精度)，可以精确到厘米级别；信息更丰富主要体现在高精地图不仅包含了道路信息，还涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。相比于普通导航电子地图，高精度地图所包含的道路交通信息更丰富和准确。...

目前车联网示范业务仍以小规模的演示为主，基础设施运维管理平台多由设备厂家提供。由于设备厂家的协议差异和运维平台能力不同，传统园区部署的运维管理系统多采用三层网络架构，如图8所示。在传统电信设备的运维管理中，层级过多，南向接口薄弱，越上层的运维管理平台越不具备对设备的管控能力，制约了集约化维护的发展。这种厚重的运维体系对于运营主体来说，也会带来不必要的高成本。...

智能驾驶功能软件平台基于不同厂商的技术实现方案进行功能抽象，共分为传感器抽象功能、感知融合功能、预测功能、决策规划功能、定位功能和执行器抽象 6 个功能模块。主机厂基于自身策略，在设计和开发功能软件时可以选择不同的功能模块和算法组件，实现拼插式功能组合，灵活构建智能驾驶系统级解决方案。感知融合功能是指在传感器抽象层的输入数据基础上进行信息融合，结合多种传感器的特性、工况和环境信息，完成对物理世界的数字呈现，作为整体环境的动态输入，是整个智能驾驶功能决策的基础。...

智能驾驶功能软件平台设计规范 第一部分：系统架构2020-07-29 发布。

首先介绍国内外主流的自动驾驶地图数 据标准,然后针对其中 4 种:导航数据标准( navigation data standard,NDS)、OpenDrive、智能运输系统智能驾驶电子 地图数据模型与交换格式和道路高精度电子导航地图数据规范进行分析比较研究,主要从数据结构、数据模型、地 图渲染和协同应用 4 个维度展开,并在各个维度上给出数据标准编制时建议遵循的原则。...

陈山枝在《电信科学》发表论文，澄清车联网相关概念、5G 与 C-V2X、车联网与车路协同、车联网与无人驾驶、单车智能与网联智能等的关系。提出“聪明的车+智慧的路+协同的云”的车路云协同创新发展模式，分析了产业进展与问题，并提出政策建议。...