多功能导盲机器人

            刘志宏1，陈伯康1，张东轩1，郑骞1
摘 要：中国的盲人和低视力患者将近1800万，而盲人的日常出行还存在很多的问题，导盲犬的培训周期长，难以满足广大的盲人群体，通过对市场上现有盲人辅助产品的了解，以及盲人群体的日常出行需求，针对性的开发导盲机器人，用来满足盲人以及低视力患者的需求。通过对机器人的底盘，视觉，传感器以及物联网等部分的开发，将各部分联动形成完整的导盲机器人。导盲机器人可通过避障以及视觉对危险的判断检测来引导盲人前进，通过物联网模块上传数据并对导盲机器人的状态进行实时的追踪。
关键词：导盲机器人；残疾人；导盲；出行；机器视觉；物联网；传感器；避障。

        Multifunctional blind guiding robot
  Chen Bokang，Liu Zhihong, Zhang Dongxuan, Zheng Qian
Abstract：There are nearly 18 million blind and low vision patients in China, but there are still many problems in the daily travel of the blind, the training cycle of guide dogs is so long, and it is difficult to meet the vast number of blind people, through the understanding of the existing auxiliary products for the blind in the market and the daily travel needs of the blind group, The blind guiding robot is developed to meet the needs of the blind and low vision patients. Through the development of the robot’s territory, vision, sensors and the Internet of things, all parts are linked to form a complete guide robot. The blind guide robot can guide the blind forward through obstacle avoidance and visual hazard judgment and detection, upload data through the Internet of things module and track the state of the blind guide robot in real time.
Keywords: Blind guiding robot; Disabled; Guide blind; Travel; Machine vision; Internet of things; Sensor; Obstacle avoidance.

  盲人等弱势群体在中国是一个庞大的群体，而在盲人的日常生活中，简单的出行对他们来说也是一个巨大的挑战，根据相关的统计约有30%的视障者无法自由外出，对他们来说，外面的世界存在着许多未知的风险。而对于盲道等设施，大多数的城市的盲道都存在着许多的不足和隐患；另外，而对于盲人出行的帮手导盲犬来说，导盲犬的训练周期长、消耗大、培养成功的导盲犬数量少等问题无法忽视；对于现有的导盲拐杖等产品，其结构简单产品强度较差，且价格较贵，对于导盲机器人的研究来说大多数的机器人仅通过超声波以及红外模块对其进行避障，安全问题未得到有效的保障。这些问题无法有效地解决就无法使得盲人等弱视群体拥有和正常人一样的生活，这对于盲人来说，无论是经济还是心理都是不小的伤害。
  对于本文中设计制作的导盲机器人通过搭载视觉模块再加上各种传感器的辅助，对路上的危险情况以及红绿灯的判定，以及通过物联网将GPS定位信息以及机器人搭载的各种传感器收集到的信息上传至云平台，可以实现对盲人等弱视人群的安全进行监控。通过对导盲机器人的运用，可以更好的解决盲人以及低视力人群的出行问题。
  
  
  

1 导盲机器人系统设计

  本文制作的导盲机器人主要由三大部分构成，分别为机器人底盘、视觉模块、物联网模块。

      
             图1 工作流程图
           Fig.1 Work flow chart

1.1 机器人底盘
  导盲机器人地盘为履带式地盘，履带式地盘相比于其他的地盘来说，对于不同环境下地形的适应性更强，底盘配备了十二伏直流减速电机，动力强劲，转弯灵活且行进稳定，保证了导盲机器人搭载的各个模块的正常运作。

1.2 视觉模块
  导盲机器人的视觉在树莓派上进行实现。

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