【ros学习】9.ros话题通讯之publisher与subscribe的c++实现详解

ArtemisKhryso

于 2020-09-30 11:40:03 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： cmake linux

本文链接：https://blog.csdn.net/ArtemisKhryso/article/details/108871056

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1.创个话题源码包topic_demo

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2.在包下新建msg文件夹自定义消息文件gps.msg

$ cd topic_demo/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vi gps.msg

gps.msg

float32 x
float32 y
string state

3.编写talker.cpp作为publisher节点

#include <ros/ros.h>
#include <topic_demo/gps.h>//自定义msg产生的头文件

int main(int argc, char** argv){
   
    ros::init(argc, argv, "talker");  //解析参数，命名结点
    ros::NodeHandle nh;  //创建句柄，实例化node
    topic_demo::gps msg;  //创建gps消息
    msg.x = 1.0;
    msg.y = 1.0;
    msg.state = "working";
    ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info",1);  //创建publisher，需要发布的消息类型为topic_demo::gps，往"gps_info"话题上发布消息,发送队列长度为1
    ros::Rate loop_rate(1.0);  //定义循环发布的频率1Hz，一秒钟变化一次，一秒钟发布一次
    while(ros::ok){
     //只要ros还没关闭就循环
        msg.x =