![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
ROS
文章平均质量分 79
ros是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Roboti
ArtemisKhryso
while(live)learn;
展开
-
【ros学习】15.OpenCV Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow
OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow, file /home/cc/software/opencv-3.4.1/modules/highgui/src/window.cpp, line 356terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’what(): OpenCV(3.4.1原创 2020-12-11 15:50:39 · 452 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解
<?xml version="1.0"?><robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- PROPERTY LIST --> <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/> <!-- 车体质量 20kg--> <xacro:property name="base_mass原创 2020-11-09 11:43:51 · 3612 阅读 · 2 评论 -
【ros学习】13.URDF机器人建模详解
啊啊啊原创 2020-11-07 15:26:49 · 1795 阅读 · 2 评论 -
【ros学习】12.ros启动gazebo时摄像头的发布进程被杀死,导致rqt_image_view无法显示画面
ros启动gazebo时摄像头的发布进程被杀死,导致rqt_image_view即使订阅了正确的话题也无法显示画面原因是gazebo的版本过低,与Rviz不兼容。ubuntu16.04匹配的ros版本是kinetic,kinetic安装过程中会自动下载低版本的gazebo,然后RViz又是新版本的。升级gazebo版本就可以了参考:ubuntu16.04安装gazebo91.卸载gazebo7:sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazeb原创 2020-10-13 19:06:45 · 2470 阅读 · 3 评论 -
【ros学习】11.ros建模时遇到No transform from [back_caster_link] to [base_link]不显示轮子
踩的坑,搜了好久才发现问题所在建模时说No transform from [back_caster_link] to [base_link]原因是启动文件里的joint_state_publisher节点没有启动,它是用来发布机器人的关节状态的因为我们缺少这个功能包,当然无法启动这个节点sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui xxx替换为当前ros版本 kinetic indigo melodic安装后再重新启动原创 2020-10-12 21:36:46 · 4189 阅读 · 6 评论 -
【ros学习】10.ros服务通讯之Server与Client的c++实现
1.Server#include <ros/ros.h>#include <service_demo/Greeting.h>bool handle_function(service::demo::Greeting::Request &req, service::demo::Greeting::Response &res){ //显示请求信息 ROS_INFO("Request from %s with age %d", req.name.c_s原创 2020-10-01 11:01:23 · 458 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】9.ros话题通讯之publisher与subscribe的c++实现详解
1.创个话题源码包topic_demo$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs2.在包下新建自定义消息文件gps.msg$ cd topic_demo/$ mkdir msg$ cd msg$ vi gps.msg$ cd topic_demo/$ mkdir msg$ cd msg$ vi gps.msg$ cd topic_demo/$ mkdir msg$ cd m原创 2020-09-30 11:40:03 · 778 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】8.ros常见message及格式[转]
ros里常见的message类型,包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等可以理解宏观的message是一个类,.msg文件是类的定义,publisher向话题发布的message或者说data是这个类的一个实体一个对象Vector3.msg --坐标#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msgfloat64 xfloat64 yfloat64 zAccel.msg --加速度#定义加速度项,包括线性加速转载 2020-09-26 19:36:33 · 2375 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】7.ros依赖安装问题总结
1.The following packages cannot be authenticated!WARNING: The following packages cannot be authenticated! ros-kinetic-dwa-local-plannerE: There were unauthenticated packages and -y was used without --allow-unauthenticatedERROR: the following rosdeps f原创 2020-09-24 21:01:44 · 984 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】6.ros CommandLineTools-info(命令行工具之信息命令)及例子演示
发布话题rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0”查看数据格式rosmsg show geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Vector3 angularfloat6原创 2020-09-23 17:53:54 · 511 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】5.gazebo闪退修复
打开gazebo黑屏、闪退各种error解决办法:1.下载模型包文件到本地cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt 2.下载模型包,共539个wget -i gazebo_models.txt ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf解压模型包...原创 2020-09-18 13:06:54 · 3957 阅读 · 13 评论 -
【ros学习】4.ubuntu安装roboware
先安装俩个插件,参考https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406#commentBox.1.下载roboware,官网进不去,从网盘下载了一个,放这了链接:链接: https://pan.baidu.com/s/17gyulFI9KxfcZlrbb89tWA.提取码:dlwc下载后可以用qq邮箱传进去2.sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb原创 2020-09-18 10:53:57 · 228 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】3.ubuntu安装sougoupinying搜狗输入法
1.https://pinyin.sogou.com/linux/2.sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.0082_amd64.deb原创 2020-09-18 10:33:31 · 915 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】2.ubuntu安装chrome浏览器
对于谷歌Chrome32位版本,使用如下链接:chrome32.wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_i386.deb对于64位版本可以使用如下链接下载:chrome64.wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb 下载完后,运行如下命令安装。sudo dpkg -i googl原创 2020-09-17 22:30:55 · 529 阅读 · 0 评论 -
【ros学习】1.ubuntu安装ros
安装ROS的步骤1.1 ROS版本选择ROS目前只支持在Linux系统上安装部署,它的首选开发平台是Ubuntu。时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本,供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境,ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。如下表所示:… …本教程使用的平台是Ubuntu 16.04,ROS版本是Kinetic。如果你还没有安装Ubuntu,建议选择16.04版本(https://www.ubuntu.com/download/desktop ..原创 2020-09-18 11:05:03 · 453 阅读 · 0 评论