基于C51单片机让电机转动

C51单片机是一种广泛应用于嵌入式系统中的经典单片机，它具有强大的功能和灵活的控制能力。下面是一个详细的程序，用C51单片机控制电机转动。

首先，我们需要准备一些硬件连接。假设我们使用的是一个直流电机，它的控制信号通过一个H桥电路来实现。H桥电路的输入端需要连接到C51单片机的几个IO口。具体的连接方式可以根据具体的电机和单片机型号来确定。

接下来，我们需要编写程序来控制电机的转动。首先，我们需要包含一些头文件

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
 

不过我们还要在程序中添加一个C文件和H文件，

#include "pwm.h"

//全局变量定义
u8 gtim_h=0;//保存定时器初值高8位
u8 gtim_l=0;//保存定时器初值低8位
u8 gduty=0;//保存PWM占空比
u8 gtim_scale=0;//保存PWM周期=定时器初值*tim_scale

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : pwm_init
* 函数功能         : PWM初始化函数
* 输    入       : tim_h：定时器高8位
                   tim_l：定时器低8位
                   tim_scale：PWM周期倍数：定时器初值*tim_scale
                   duty：PWM占空比（要小于等于tim_scale）
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void pwm_init(u8 tim_h,u8 tim_l,u16 tim_scale,u8 duty)
{
    gtim_h=tim_h;//将传入的初值保存在全局变量中，方便中断函数继续调用
    gtim_l=tim_l;
    gduty=duty;
    gtim_scale=tim_scale;

    TMOD|=0X01;    //选择为定时器0模式，工作方式1
    TH0 = gtim_h;    //定时初值设置 
    TL0 = gtim_l;        
    ET0=1;//打开定时器0中断允许
    EA=1;//打开总中断
    TR0=1;//打开定时器
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : pwm_set_duty_cycle
* 函数功能         : PWM设置占空比
* 输    入       : duty：PWM占空比（要小于等于tim_scale）
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void pwm_set_duty_cycle(u8 duty)
{
    gduty=duty;    
}

void pwm(void) interrupt 1    //定时器0中断函数
{
    static u16 time=0;

    TH0 = gtim_h;    //定时初值设置 
    TL0 = gtim_l;
    
    time++;
    if(time>=gtim_scale)//PWM周期=定时器初值*gtim_scale，重新开始计数
        time=0;
    
    if(time<=gduty)//占空比    
    {
        PWM=1;
    }
    else
    {
        PWM1=0;
    }        
}

这是C文件

#ifndef _pwm_H
#define _pwm_H

#include "regx52.h"
#include "ired.h"

//管脚定义
sbit PWM=P2^1;
sbit PWM1=P2^5;

//变量声明
extern u8 gtim_scale;

//函数声明
void pwm_init(u8 tim_h,u8 tim_l,u16 tim_scale,u8 duty);
void pwm_set_duty_cycle(u8 duty);

#endif
这是H文件

这两个文件要包含在程序里面和路径里面，要不然是没用的

然后，我们需要定义一些常量和变量。常量可以包括电机的控制信号对应的IO口，例如

sbit IN1 = P2^0;

sbit IN2 = P2^1;

sbit IN3 = P2^2;

sbit IN4 = P2^3;

sbit IN5 = P2^4;

sbit IN5 = P2^5;

定义IO口的话要看自己的主控和单片机对应接口来相对定义

接下来，我们需要编写一个函数来控制电机的转动。这个函数可以根据参数来改变电机的转速和转动方向。

void motor_init()
{
    pwm_init(0XFF,0XF6,100,0);  //这是初始化PWM模块，为电机调速输出PWM信号
}

//控制车辆前进  speed是速度，范围为0-100，数值越大，速度越快

void motor_forward(char speed)  
{  //设置占空比 调速
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
                 
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void motor_back(char speed)
{
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
                 
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}
void motor_left(char speed)
{
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
                 
    IN3 = 1;
    IN4 = 1;
}
void motor_right(char speed)
{
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 1;
    IN2 = 1;
                 
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void motor_stop()
{
    pwm_set_duty_cycle(0);
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
                 
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

  
  根据电机的控制方式来控制电机的转动，如果有两个电机控制，那么转向的话我们可以让一个电机转动而另一个电机停止转动以此来达到转向的效果

左转

void motor_left(char speed)
{
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
                 
    IN3 = 1;
    IN4 = 1;

右转

 void motor_right(char speed)
{
    pwm_set_duty_cycle(speed);
    IN1 = 1;
    IN2 = 1;
                 
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

通过上述程序，我们可以使用C51单片机控制电机的转动。在`main`函数中，我们使用一个无限循环来不断转动电机，先顺时针转动，然后逆时针转动，循环往复。`motorControl`函数根据输入的参数来改变电机的转速和转动方向，从而控制电机的转动。在函数内部，我们根据电机的控制方式来改变电机的控制信号，然后根据电机的转速来控制电机的转动速度。