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RSS订阅原创 工业相机飞拍原理
而且要求相机的拍照响应时间快、曝光时间短、帧率高，软件处理时间要短。一些标准高重复性的工作，如我们常见的工厂流水作业，产品都是标准件，由于长时间的重复性劳作，易使人工产生困乏、厌倦、漏判、误判的情况，通过自动检测系统，便可有效代替人工，避免人为带来的各种失误现像，在节约人工成本的同时，还能有效提高效率，保障产品标准的输出。传统的视觉定位采取停拍的方式，即工件按照既定的轨迹运动，当运行到拍照点时，运动轴速度减为0停下来进行拍照、图像采集、运算处理、纠偏，待视觉系统处理完成后，继续完成接下来的轨迹运动。
2024-04-18 11:26:07
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原创 点动、电子凸轮、电子齿轮
1、点位运动：进队终点的位置有要求，不在乎运动轨迹。要求定位速度快。可分为JOG电动、MOVE寸动、和VMOVE持续运动三类。2、连续轨迹运动：也称为插补，系统在高速运动的情况下，既要保证轮廓的精度，还要保证轴的速度不受影响。3、同步运动：是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴运动全程进行同步，也可以是运动过程中的局部速度同步，主要应用在有电子齿轮和电子凸轮功能的控制系统。
2024-04-12 16:17:51
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原创 运动控制基本概念--轴
在运动控制系统中，运动控制的对象称为轴，运动控制系统中，一个电机控制的运动平台称为一个运动轴，每个运动轴只有一个自由度，可以做直线运动，或者旋转运动。轴可分为电机轴、虚拟轴、编码器轴。电机轴：使用运动控制器的脉冲接口，或者总线接口，与电机驱动器连接，给设备分配轴号，将一只电机作为一个轴使用。电机轴是主动运行，电机根据控制器发出的脉冲来运动。虚拟轴：运动控制器内的虚拟轴，不使用实际的电机驱动器，或者作为同步控制的虚拟主轴，或者作为机械手算法中的使用。
2024-04-11 14:27:50
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原创 伺服电机的惯性
但当她伸展手臂时，质量与旋转轴之间的距离会增加，使她的惯性变大，并使她以较慢的速度旋转。降低惯性比的第二种方法是使用具有更大惯性的大电机。然而，从长远来看，这不是一个很好的解决方案，因为更大的电机意味着更高的成本，需要更多的扭矩来克服自身的惯性，消耗更多的能量，从而增加了系统的总拥有成本。对于伺服电机来说，惯性体现了电机和负载对速度和加速度变化的阻力程度，即其惯性越大，对速度和加速度变化的阻力越大。另一方面，不必要的低惯量比，甚至是“完美”的1:1匹配，都意味着使用更大的电机，导致不必要的成本和能耗。
2024-04-09 14:17:07
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原创 谐振式加速度计的原理与应用
其次，应选择Q值较大的振子，Q值越大，谐振频率的稳定性越高，传感器的工作也越稳定，抗外界干扰的能力越强，其重复性也就越好；谐振式加速度计的弹性谐振结构会随着外力的变化而发生微小的震动，这些震动会以不同的模式分布在谐振结构上。由于谐振式传感器有许多优点，已迅速发展成为一个新的传感器家族，可用于多种参数的测量，例如压力、位移、加速度、扭矩、密度、液位等。谐振式传感器的特性曲线几乎都是非线性的。谐振式加速度计的弹性谐振结构会随着外力的变化而发生微小的震动，这些震动以不同的模式分布在谐振结构上，不同的。
2024-04-02 09:26:26
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原创 芯片测试介绍
芯片测试的目的就两个：1、确认芯片与产品手册上写的内容一致，就是看做出来的芯片跟设计的是不是一致的；2、把芯片的边界条件测出来，就是看芯片有多耐操。
2024-03-29 16:19:32
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原创 STC15系列单片机：定时器/计数器16位自动重装载模式
16位自动重装载，可以分开两部分来看，首先是16位，然后是自动重装载。16位就是那个寄存器，统计数据的寄存器的位数，有16位，那可以统计的最大数据就是1111 1111 1111 1111 = 0xFFFF = 65535;自动重装载，就是定时器计数到达最大值65535后，就自动重新开始按照设定的初始值计数。拿T0来举例吧，这个16位的寄存器其实是两个8位的寄存器拼接起来的，它们就是TL0和TH0，
2024-01-15 12:24:33
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原创 那些阻碍大家学习软件编程的神翻译
看到“句柄”，首先想到的就应该是一种上古神器，但是看了那么多神剧，也没看到那个神仙用“句柄”。还不如翻译成“把柄”，“把手”，要用一个东西的时候，拿住把手就可以了，要利用某个人的时候，有他的把柄就行。IT领域翻译为“栈”，也有人叫“堆栈”，这是不合理的，堆是堆，栈是栈。”，宏到底是什么东西，翻字典，宏的意思有广大，广博，光大，发扬。个人推测，当初翻译这个词的应该是一个水平不高，但是权利较大的“专家”，翻译成“乐百氏”都比“鲁棒”易懂。老一点的词典中还没有“缺省”这个词，说明是后人新加进去的，给的解释是。
2024-01-12 16:12:55
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原创 伺服电机：伺服电机的控制方式（脉冲控制）
脉冲控制是伺服系统最常见的一种控制方式，基本上每家的伺服驱动器都支持脉冲模式。脉冲模式一般用于轴比较少的场合（4轴及以下），轴数比较多的话就需要用总线来控制，毕竟伺服控制器的脉冲输入输出口的数量是有限的。
2024-01-10 11:08:05
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原创 伺服电机：编码器原理与分类
编码器是将旋转位置的改变转换为电气信号编码器是伺服系统闭环控制不可缺少的部件，编码器应用在轴的闭环控制和大多数的自动化控制中。编码器为闭环控制提供位置或速度的实际测量值。
2024-01-09 16:06:20
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原创 伺服电机：伺服电机的控制模式
在AC伺服系统中，对编码器所发出的脉冲信号或伺服电机的电流进行检测，将检测结果反馈给伺服驱动器，伺服驱动器根据检测结果和相应的控制指令，对伺服电机进行相应的控制，根据指令的不同，伺服系统可分为三种控制模式：位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。位置控制模式：起主要作用的是位置环，根据编码器脉冲返回的位置信号进行位置控制，脉冲个数就可以表征位置；速度控制模式：起主要作用的是速度环，也是根据编码器返回的脉冲，但是脉冲对时间求导就是速度了；
2024-01-09 10:57:34
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原创 伺服电机：伺服电机基础知识
伺服，英文Servo，来源于拉丁语Servus，意思是奴隶，奴隶的特点就是完全按照主任的指令去做事。伺服电机，也就是严格按照控制指令来运行的电机。利用伺服电机搭建起来的系统或者机构就叫伺服系统或者伺服机构，可以用来进行位置控制、速度控制、转矩控制。伺服机构的主要特点是有反馈，为了实现高精度的动作，避免与指令发生偏差需要不断进行反馈，因此伺服的控制逻辑就是为了缩小指令信号与反馈信号的误差。
2024-01-09 10:26:17
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原创 伺服电机：原点复位
驱动器再接收到原点复位信号后，根据预先设定的机械原点，主动定位电机轴与机械原点的相对位置。原点复位指的是，在驱动器使能时，触发原点复位功能后，电机将主动查找零点，完成定位功能。原点复位完成，伺服驱动器输出原点回零信号，上位机收到该信号后可确认原点复位完成。零点：即定位目标点，可表示为原点+偏移量，当偏移量设置为0时，零点与原点重合。原点复位完成是指原点回零和电气回零都完成，电机当前的位置与机械原点偏移量一致。原点：即机械原点，可以是原点开关信号，也可以是限位开关的信号。遇到减速点信号下降沿时减速停机；
2024-01-01 18:21:53
971
原创 伺服电机：电子齿轮比
位置控制模式下，输入的位置指令是对负载位移进行设定，而电机的位置指令是编码器单位，是对电机的位移进行进行设定，电机位置指令与输入位置指令的比例就是电子尺齿轮比。结合机械参数、1个位置指令所对应的负载位移，计算负载轴旋转1圈需要的位置指令个数。输入的位置指令，所对应的位置单位，是指上位机给伺服驱动器的可分辨的最小值。确定传动机构的减速比、滚珠丝杆的导程、齿轮传动中齿轮的直径等。编码器单位是指输入的指令，经过电子齿轮比处理后的值。确定所使用的伺服电机自带的编码器的分辨率。3、确定一个位置指令所对应的负载位移。
2024-01-01 16:28:10
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原创 汇川PLC（H5U）：伺服电机点动控制
伺服电机上都装有一个编码器，这个编码器用于产生脉冲，常见伺服电机转一圈一般是产生10000个脉冲。相当于电机转360°，产生了10000个脉冲，那旋转1°就产生10000/360 = 27.7个脉冲。同理，我们用脉冲控制伺服控制器来驱动伺服电机旋转，也是需要10000个脉冲电机才转一圈，发送27.7个脉冲，电机就转1°。也可以理解为电机的旋转位置精度为360/10000 = 0.036°。常见的变速装置可以理解为齿轮，变速系数就是齿轮比，与电机相连的齿轮作为分母，与运动部件相连的齿轮作为分子。
2024-01-01 11:42:15
2692
原创 汇川PLC（H5U）：定时器指令
H5U系列PLC的定时器指令都封装成指令块了，共4种类型：脉冲定时器、接通延时定时器、关断延时定时器、时间累加定时器。H5U系列PLC的定时器时间基准是1ms，在IN引脚的执行指令有效的时候开始跟新计数器的值。我们知道要想实现定时器功能，我们要确定几个参数：1、定时时间是多久，通过设置PT接口的值来实现，2、定时时间到了需要有个动作，这个动作通过输出口Q来实现；3、什么时候开始定时，通过指令执行口IN来实现；4、定时器复位，通过输入复位引脚R来实现；
2023-12-31 12:28:42
2767
原创 伺服控制：伺服电机与伺服控制器的接口接线介绍
伺服电机与伺服控制器基本上是成对出现的，伺服电机的工作离不开伺服控制器（也有人叫伺服驱动器）。伺服控制器给伺服电机提供电源，并接收伺服电机反馈回来的编码器信号。我们控制伺服电机，也就是让伺服电机按照我们的想法旋转，正转还是反转，转速是多少，这些都是通过给伺服控制器发脉冲来实现的，虽然现在很多伺服控制器可以通过发通讯指令来实现控制，但是最终的本质还是脉冲。
2023-12-28 14:23:22
2160
原创 电机：有刷直流电机的原理
直流有刷电机（Brushed DC Motor），定子是用永磁铁或者线圈做成，以形成固定磁场。在定子一端上有固定，或者，负责把外部电流引入转子线圈。而转子是由线圈构成，线圈连接轴端的换相器（Commutator），外部电流通过碳刷和换相器，到达转子线圈。当线圈通电，产生磁场，这个磁场被永磁铁吸引，促使转子转动，转过一定角度后，转子线圈通过机械换相器和碳刷改变电流方向，从而改变磁场方向，保证转子连续转动。
2023-12-10 20:31:42
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原创 电机：无刷直流电机的原理
无刷直流电机，英文名称Brushless DC Motor，简称BLDC；无刷直流电机的定子是线圈组，而转子是磁铁组，所以不需要用刷子把电流引到定子上，这就是无刷的来历。电机运动的原理都是依靠磁场，要么利用磁场的异性相吸，要么利用磁场的同性互斥。无刷直流电机和有刷直流电机的主要区别在于，无刷电机电流的大小和方向是通过控制器来改变的。通常，定子有三组绕线，和控制电路相连，控制电路通过霍尔传感器得知转轴的位置，以此来判断接下来哪几相需要通电。控制系统不停地改变通电相，并改变电流大小，来实现不同扭矩的控制。
2023-12-10 20:12:46
1011
原创 二极管：ESD静电保护二极管
人的身上就带有很高的静电电压尤其是在冬天，人体的静电高达几千甚至上万伏。TVS二极管的一般是单个二极管，2个引脚的封装形式，体积比较大，只能对单一电路进行防护。ESD二极管的功率普遍都比较低，选型的时候主要看的是他的抗静电等级。TVS二极管的功率相对更高。ESD 二极管的结电容比较低，一般是几个pf，静电防护的前提条件就要求其电容值要足够地低。TVS二极管与ESD二极管防护原理是一样的，都是防止瞬间的高压。ESD二极管与 TVS二极管原理是一样的，也是为了保护电，但ESD二极管的主要功能是防止静电。
2023-12-06 17:11:41
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原创 二极管：稳压二极管的原理及应用
也叫。从名字上可以看出，首先它是二极管，它的作用是，利用的原理是。在TVS二极管那边文章中讲过雪崩击穿，是发生在掺杂浓度较低的PN结中；而齐纳击穿是发生在掺杂浓度较高的PN结中。PN结的掺杂浓度越高，阻挡层就越薄(这个阻挡层可以理解成PN结附近的耗尽层，耗尽层里面电荷形成的电场阻碍电子的移动),这个阻挡层很薄，那只要在里面继续注入电荷，那内部的电场就会变得很大，这个电场大到可以把耗尽层中的共价键中的电子直接拉出来，从而产生大量的载流子。使PN结的反向电流暴增，呈现反向击穿现象。这与就是，
2023-12-06 15:34:11
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原创 二极管：TVS瞬态抑制二极管
雪崩击穿是有必要了解一下的，不然后面还有齐纳击穿，搞不懂原理，做事就没底气。所谓雪崩击穿，想象一下雪崩的场景，开始是一小块，慢慢积累起来就是一大片。二极管的雪崩击穿也是这样，这个只发生在二极管接反向电压时才可能发生；假设大家已经知道了，二极管加反向电压，PN结附近的耗尽层会增大，也就是扩宽，耗尽层的电荷也更多，耗尽层的电场强度会变大。再假设大家还知道，电场强度越大，电子在里面受力也越大，跑得就越快。
2023-12-05 20:17:52
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原创 二极管：二极管的基本原理
导体 conductor ，是指电阻率很小，且容易传导电流的物质。导体中存在大量可自由移动的带电粒子，也称为载流子。在外电场的作用下，载流子作定向运动，形成电流。金属就是最常见的导体，因为金属原子最外层的价电子很容易脱离原子核的束缚，形成自由电子。因为金属中自由电子的浓度很大，所以金属的电导率比其他材料要大。
2023-12-04 21:38:36
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原创 三极管在数字电路中的应用
主要用于模拟电路，用于电路放大，有点复杂，在单片机这种数字电路的应用就没必要深究了，不然搞不明白容易走火入魔。常用三极管放大倍数约为100，比如下面的一款三极管放大倍数是120到400之间，我们计算还是按100的放大倍数来计算。箭头从基极指向发射极的三极管就是NPN型三极管，也就是箭头指向外部的三极管；箭头从发射极指向基极的三极管是PNP型三极管,也就是箭头指向内部的三极管；回产生一定的压降，不同的发光二极管是不一样的，比如某个发光二极管的压降是。之间的电压情况，对于 PNP 型三极管，
2023-12-03 21:00:26
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原创 21世纪材料之王：石墨烯
英国曼彻斯特大学的物理学家安德烈·盖姆和康斯坦丁·诺沃肖洛夫在实验室通过多次“撕胶带”的方式从石墨中成功分离出了石墨烯。如果说石墨是一本书的话，那么石墨烯就是其中的一页。在石墨烯被发现以前，大多数物理学家认为热力学涨落不允许任何二维晶体在有限温度下存在，所以石墨烯的发现在凝聚态物理领域引发了一场革命。石墨烯的优点可以总结为：“更薄、更轻”——它只有一个原子层厚度，0.338nm；“更强、更坚硬”——比钢强韧200倍；“导电性更好”——电子迁移率是硅材料的100倍；“导热性更好”——是金属铜的10倍。
2023-11-01 16:18:02
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原创 半导体设备：碳化硅气浮导轨
从事精密运动平台研发和生产的技术人员共同组建成立。团队具有多年核心部件研发经验，拥有多种高端应用领域经验，成熟的产品应用案例。经过多年精密运动平台的技术积累和沉淀，已形成了一整套完备的精密运动平台系统的研发和生产体系。特别在气浮理论计算、实验仿真分析、结构优化设计、精密集成组装和测试等方面具备雄厚的实力。气浮运动平台之QFL200系列单轴气浮运动台产品特点。1、硬度仅次于金刚石；3、行程可达 1m,可定制。1、非接触式气浮导轨结构。2、高直线度平面度指标。5、精密光栅尺闭环反馈。6、优化线缆管理系统。
2023-10-30 10:14:40
111
原创 半导体设备：陶瓷搬运手臂
陶瓷搬运手臂，陶瓷搬运手指，陶瓷搬运机械臂具有优良的常温力学性能，如高强度、高硬度、高弹性模量等，优异的高温稳定性，如高导热系数、低热膨胀系数等，以及良好的比刚度和光学加工性能，特别适合用于制备光刻机等 集成电路装备用精密陶瓷结构件，如用于光刻机中的精密运动工件台、骨架、吸盘、水冷板以及精 密测量反射镜、光栅等陶瓷结构件等，
2023-10-30 10:02:08
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原创 半导体设备：静电卡盘
着半导体及集成电路制程设备和制程工艺的发展，传统的以有机高分子材料和阳极氧化层为电介质的静电卡盘逐步被陶瓷静电卡盘逐渐替代，陶瓷静电卡盘拥有良好的导热和耐卤素等离子气氛的性能，广泛应用于半导体及集成电路核心制程制作中，在高真空等离子体或特气环境中起到对晶圆的夹持和温度控制等作用，是离子注入、刻蚀等关键制程核心零部件之一。静电卡盘（E-CHUCK）是一种适用于真空及等离子体工况环境的超洁净晶圆片承载体，它利用静电吸附原理进行超薄晶圆片的平整均匀夹持，是PVD、ETCH、离子注入等高端装备的核心部件。
2023-10-30 09:56:53
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原创 C++学习：类的静态成员变量与静态成员函数
每次获取对象数目的时候都需要调用getCount()这个函数，但是如果程序中一个对象都没有定义，也应该能获取对象的数目是0，但是对象都没有了，怎么调用getCount()这个函数？我们知道对象的成员变量一般不能被外界所访问，每个对象有自己独立的一套成员变量，那有没有可能在类中高一个成员变量，让所有对象共享这个成员变量，这就需要静态成员变量。类的对象有成员变量和成员函数构成，从程序运行的角度，独享是由数据和函数构成的，数据可以位于栈、堆、全局数据区；应用代码，使用类名来调用静态成员函数，不依赖于特定的对象。
2023-10-26 14:34:39
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原创 C++学习：临时对象
在执行Test(5)的时候就得到一个临时对象，因为我们知道，只要构造函数执行完，对象就创建好了，所以执行了Test(5)，就有一个对象被创建，这个对象连名字都没有，Test(5)执行完之后这个对象就会被析构，所以上面的构造函数代码等同于,没有调用Test(5).上面的代码，可以看出作者的意图是使用无参的构造函数调用有参构造函数，把对象的成员变量mi初始化为5，但是实际结果却是0（不同的编译器结果是不一样的，应该是随机值）。C++的临时对象跟C语言的野指针有的一拼，能避免就避免。
2023-10-26 11:54:29
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原创 C++学习：类继承
面相对象的主要目的之一就是提供可重用的代码。类继承就是从已有的类派生出新的类，而派生类继承了原有类，也就是基类的特征和成员函数。继承一笔财富比自己白手起家要简单的多，写代码也是一样。下面是可通过继承来外城的工作：1、可以在已有类的基础上添加新功能，例如，对于数组类，可以添加数学运算；2、可以给类添加数据，例如，对于数据串类，可以派生出一个类，并添加指定字符串显示颜色的数据成员；
2023-10-24 16:52:39
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原创 C++学习：类的使用--运算符重载
operator+(const Time &t) const与Sum(const Time &t) const效果完全一样，可以理解operator+()就是一个函数，也可以被调用。将Time类转换为重载的加法运算法很容易，只要将Sum()的名称改为operator +()即可。这两种方法都讲使用operator+()函数，运算符左侧的coding是调用对象，右边的fixing是参数被传递的对象。5、大多数运算符都可以通过成员或者非成员函数进行重载，但=、（）、[]、->只能通过成员函数进行重载。
2023-10-23 14:54:51
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原创 C++学习：类
类是一种将抽象转换为用户定义类型的C++工具，它将数据和数据处理组合成一个整体。比如股票类，首先要考虑如何表示股票。可以将某人持有的股票当成一个基本单元，数据包括他持有股票的数量，哪个公司的股票，还有最初购买的价格和购买的时间，股票的处理有增持，卖出，更新价格等。类一般由类声明和类方法定义两部分组成，类声明：以数据成员的方式描述部分，以成员函数的方式描述公有接口；类方法定义：描述如何实现类成员函数。可以这么说，类声明就是画个饼，类方法就是去实现这个饼。
2023-10-20 17:27:32
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原创 C++学习：数据的存储、作用域、链接
声明的变量，以及函数的参数，是自动存储的。在程序执行对应函数的时候创建这些变量，对应的函数执行完之后，它们使用的内存被释放。也就是所谓的局部变量。2、静态存储在函数定义外的变量、以及使用static关键字定义的变量都是静态存储的，它们在程序的整个运行过程中都是存在的。函数定义外的变量。
2023-10-18 13:55:24
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原创 数据结构学习：泛型编程（函数模板与类模板）
对于多参数函数模板，无法自动推导出返回值的类型，可以从左向右部分指定类型参数，工程中一般将返回值的参数类型作为第一个参数类型。程序实例6：多参数类型函数模板templateint main()return 0;
2023-10-07 17:26:05
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原创 数据结构学习：数据结构概念了解
链式存储结构：将数据存储在任意的存储单元中，通过保存地址的方式找到相关联的数据元素。由n个数组成的数列，分别是：a[1]、a[2] 、a[3] ...... a[n]，数据是程序的操作对象，用于描述客观事物，数据可以输入到计算机，可以被计算机程序处理。算法是在一定的数据结构基础上来完成的，数据结构与算法是相互交融的。程序是为了解决实际问题而存在的没从本质上而言，程序是解决问题的步骤的描述。数据结构是研究数据之间的关系，解决实际问题的还是算法。例如：3，18，7，14，10，12，23，41，16， 24。
2023-10-07 14:39:53
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原创 运动控制：分辨率、定位精度、重复定位精度
比如，用柔性体连接，当线性马达线圈，按照反馈系统的指令，走了一个微小距离，例如10um，但是系统的柔度太大，结构变形吸收掉一部分距离，比如吸收掉2um，那么系统的分辨率就降低了，不是原来的10um，而是12um。又比如说，同样一筐苹果，在路边摊的杆秤称，是两斤半，拿到菜场的台秤上称，是两斤四两，放到超市的电子秤上，则是1180克，这里称出的重量不同，是因为各种秤的分辨率不同，很显然，电子秤的分辨率最高。当然，实际表示方法，都用±X表示，比如上面的误差会表示成±0.01mm，也既是±(0.02/2)。
2023-10-06 08:23:39
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