一、
xTaskCreate函数会用动态内存分配两个对象
怎么描述一个任务?
-结构体和二维/复数数组=面向对象的编程思想
-结构体中 使用结构体指针,指向下一个学生=用链表的方式管理?
-面对的对象的单位为1
-怎么描述一个任务——task结构体
task结构体?
-SI4.0左键函数名看一看
-每一个任务都会有一个TCB_t
typedef struct tskTaskControlBlock
{
很多
} tskTCB
//——————————————————————————————————
这个结构体可以静态分配也可以动态分配
-动态分配=创建函数
=函数内部定义一个结构体+使用malloc,从动态内存,也就是从堆里面,来分配出这个结构体
--复杂任务里面由各种调用和局部变量
--保存在栈里面
--每个任务(函数)的栈都应该不同,否则就会冲突乱套了
-handle是指向TCB_t结构体的指针——带“handle”的变量就是某个结构体的另一个别称
//——————————————————————————————————
-静态分配=创建私有函数=xTaskCreateStatic(有不同)
=事先分配好栈,事先分配好结构体
--参数
【找函数定义位置的方法】——Ⅰ左键context window Ⅱ函数名意义找函数所在文件+ctrl+f
xTaskCreateStatic函数——Task.c中找定义
结果很多,但函数名后面的括号——》指向了正确结果
//——————————————————————————————————————————
【理解参数的方法】——S1参数名;S2参数对应的变量类型的定义
//——————————————————————————————————————————
静态创建=事先设下——————全局变量——————
//——————————————————————————————————————————
warning1——文字的意思是,函数的配置出了一些问题
solution:
嵌入式系统中,内存等资源珍贵
对于某些函数,
假如其不是必要的,那么就会设置一些开关来决定是否使用
【找宏定义的方法】——keil更方便=右键go to the defination
【开关的方式】=改宏定义
在freertos.h中找到如上图
宏定义是在ifndef和endif间写的=假如没宏定义过,则默认定义——有weak那味儿了
(我猜的 这段老师剪辑了过程)
故应该找到这段函数所在文件的include中找到一个合适的.h文件去
由用户自己定义
(老师选择在freertosConfig.h中自己宏定义?,不知道原因)
//——————————————————————————————————————————
warning2——在tasks.c中,vApplicationGetIdleTaskMemory这个函数未定义
solution:到tasks.c中,ctrl+f:vApplicationGetIdleTaskMemory
操作后,读函数得知
在任务调度器中,
#else如果并非静态创建任务——则xTaskCreate
#if 静态创建任务(宏定义1=开关打开)(configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION=静态分配内存)
则需要这么一个函数
函数名——Idle=空闲任务
参数——提供 空闲任务TCB,空闲任务的栈(栈的起始地址),空闲任务的栈的大小(数组量)
⭐为什么SI4.0能找到该函数原型,而keil上warning 该函数未定义呢?
原因在于——之前删减时,把keil工程中所有test相关的.c都remove了
为什么remove——韦说要简洁=最简单(简单模型)+最正常(正常创建函数)
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~知道错误的原因了
【自己写一个函数添加到原工程中——来符合程序要求】
S1:复制别人的代码——左键点击函数名
StaticTask_t * pxIdleTaskTCBBuffer = NULL; //一级指针变量,里面装着空地址
StackType_t * pxIdleTaskStackBuffer = NULL; //一级指针变量,里面装着空地址
uint32_t ulIdleTaskStackSize; //变量,里面装着随机数
多级指针 例子
int *** p === int * + **p
int p = 10;
int *p = a;
int **p = b;
int ***p = c;
*c = b=&a = &(&p)
**c = *b = a = &p;
***c = **b = *a = p = 10;
形参含义——
形参ppxIdleTaskTCBBuffer = 实参pxIdleTaskTCBBuffer
ppxIdleTaskTCBBuffer 指向 pxIdleTaskTCBBuffer
*ppxIdleTaskTCBBuffer = pxIdleTaskTCBBuffer
故*ppxIdleTaskTCBBuffer = pxIdleTaskTCBBuffer = 被赋的值
多级指针的用处——地址的weak功能——但假如不是地址又如何呢?
任务调度器中,本身对 空闲任务的TCB,栈,栈的大小都赋了宏定义的空值 = weak函数中是空的
多级指针 =
别人的代码
关键在于第二点和第三点:
S2:参考着来写自己的函数