SPI通信接口（c/c++）

目录

一、SPI介绍

1. SPI特点

二、SPI参数设置

1. SPI传输模式

2. 位对齐方式

3. 每字位数

4. 最大传输速度

三、通信

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一、SPI介绍

SPI：Serial Peripheral Interface的缩写,即为串行外设接口，是一种在主控板和交采底板之间传输数据的常用通信协议。SPI 协议采用全双工的通信方式，同时支持多路从设备。

1. SPI 协议使用四根线进行通信：

• 时钟线（SCLK）：用于同步通讯数据，由主控板产生，决定了通讯的速率。
• 主设备输出从设备输入的 MOSI 线
• 主设备输入从设备输出的 MISO 线
• 片选线（SS）：当有多个SPI从设备与SPI主机相连时，设备的其它信号线SCK、MOSI及MISO同时并联到相同的SPI总线上，即无论有多少个从设备，都共同使用这3条总线；而每个从设备都有独立的这一条CS_N信号线，本信号线独占主机 的一个引脚，即有多少个从设备，就有多少条片选信号线。

在 SPI 协议中，主设备始终是传输数据的发起者，从设备则是被动响应的对象。SPI 协议具有简单、高速的特点，适用于小规模的数据传输。

spidev.h：是一个位于Linux内核空间的接口程序。其作用是充当用户程序与内核空间SPI核心底层驱动之间的桥梁。通过spidev接口，开发者可以直接在用户空间进行程序开发以调用底层SPI驱动，这大大降低了SPI驱动开发的门槛。

在编写应用程序时需要使用ioctl函数设置spi相关配置，其函数原型如下：

 #include <sys/ioctl.h>

 int ioctl(int fd, unsigned long request, ...);

1. SPI特点

优点：

• 全双工串行通信；使用ioctl实现
• 高速数据传输速率。
• 极其灵活的数据传输，不限于8位，它可以是任意大小的字；
• 从站不需要唯一地址。从机使用主机时钟，不需要精密时钟振荡器/晶振。不需要收发器

缺点：

• 没有硬件从机应答信号（主机可能在不知情的情况下无处发送）；
• 通常仅支持一个主设备；
• 需要更多的引脚；
• 没有定义硬件级别的错误检查协议；
• 与RS-232和CAN总线相比，只能支持非常短的距离；
   

二、SPI参数设置

1. SPI传输模式

SPI 4种模式：( 主机与从机需要工作在相同的模式下才可以正常通信)

• 模式0：CPOL= 0，CPHA=0。
• 模式1：CPOL= 0，CPHA=1。
• 模式2：CPOL= 1，CPHA=0。
• 模式3：CPOL= 1，CPHA=1。

CPOL：表示设备未被选中的空闲状态时，串行时钟SCK的电平状态，CPOL = 0，空闲状态时SCK为低电平，CPOL = 1，空闲状态时SCK为高电平。

CPHA：表示数据采样是在SCK时钟的奇数边沿还是偶数边沿，CPHA = 0，数据采样是在SCK时钟的奇数边沿，CPHA = 1，数据采样是在SCK时钟的偶数边沿。

编写应用程序：

使用SPI_IOC_RD_MODE和SPI_IOC_WR_MODE请求，可以获取或设置SPI传输模式。这些请求需要一个指向字节（byte）的指针，该字节将存储或接收SPI模式。

SPI_IOC_RD_MODE：获取当前的SPI模式

SPI_IOC_WR_MODE：设置新的SPI模式

#include </linux/spi/spidev.h>
#include <linux/ioctl.h>
#indelux <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

const char* dev = "dev/devide.2.0";

void spi_set_mode(int fd,int mode)
{
    ioctl(fd,SPI_IOC_WR_MODE,&mode);
}

void main()
{
    int fd = open(dev,O_RDWR);
    spi_set_mode(fd,1);
    close(fd);
}

2. 位对齐方式

数据传输的位对齐方式是一个重要的参数。位对齐方式决定了在SPI字（通常为8位或16位）传输过程中，是最高有效位（MSB）优先还是最低有效位（LSB）优先。

• MSB-first（最高有效位优先）：在这种模式下，每个SPI字的最高有效位（MSB）将首先被发送或读取。这是SPI通信中最常见的配置。
• LSB-first（最低有效位优先）：与MSB-first相反，在LSB-first模式下，每个SPI字的最低有效位（LSB）会首先被发送或读取。

SPI_IOC_RD_LSB_FIRST和SPI_IOC_WR_LSB_FIRST,可用于获取或设置位对齐方式。

SPI_IOC_RD_LSB_FIRST：读取位对齐方式

SPI_IOC_WR_LSB_FIRST：设置位对齐方式

数值为0，表示MSB-first，也是默认的设定值。当数值为非0时，表示很少使用的LSB-first。

#include </linux/spi/spidev.h>
#include <linux/ioctl.h>
#indelux <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

typedef struct spiBitOrder
{
    MSB_FIRST,
    LSB_FIRST,
}spiBitOrder_t

const char* dev = "dev/devide.2.0";

void spi_set_bit_order(int fd,int bit_order)
{
    ioctl(fd,SPI_IOC_WR_LSB_FIRST,&bit_order);
}

void main()
{
    int fd = open(dev,O_RDWR);
    spi_set_bit_order(fd,MSB_FIRST);
    close(fd);
}    

3. 每字位数

即每个SPI传输字中的位数。通常情况下，默认值为8位。

可SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD和SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD，可以读取或设置每个SPI传输字中的位数。

SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD：读取每个SPI传输字中的位数

SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD：设置每个SPI传输字中的位数

#include </linux/spi/spidev.h>
#include <linux/ioctl.h>
#indelux <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

typedef struct spiBitOrder
{
    MSB_FIRST,
    LSB_FIRST,
}spiBitOrder_t

const char* dev = "dev/devide.2.0";

void spi_set_bits_per_word(int fd,int bits_per_word)
{
    ioctl(fd,SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD,&bits_per_word);
}

void main()
{
    int fd = open(dev,O_RDWR);
    spi_set_bits_per_word(fd,8);
    close(fd);
}

4. 最大传输速度

需要注意的是，虽然你可以设置一个理想的传输速度，但硬件和驱动程序可能不一定支持你设置的确切速度。

使用SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ和SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ，可以获取或设置SPI设备的最大传输速度。（以Hz为单位）。

SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ：获取SPI设备的最大传输速度

SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ：设置SPI设备的最大传输速度

#include </linux/spi/spidev.h>
#include <linux/ioctl.h>
#indelux <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

typedef struct spiBitOrder
{
    MSB_FIRST,
    LSB_FIRST,
}spiBitOrder_t

const char* dev = "dev/devide.2.0";

void spi_set_max_speed(int fd,int max_speed)
{
    ioctl(fd,SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD,&max_speed);
}

void main()
{
    int fd = open(dev,O_RDWR);
    spi_set_max_speed(fd,200000);
    close(fd);
}

三、通信

两种方式：

（1）使用read、write：这种只能读或写，是半双工的通信方式。

// 执行半双工读写
read(fd, rxbuf, len); 
write(fd, txbuf, len);
//
close(fd); //关闭spidev的通讯通道。

（2）使用ioctl：可以实现全双工的读写。

SPI_IOC_MESSAGE(N) ：表示一次进行双向/多次读写操作

#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/spi/spidev.h>

// 执行全双工读写的函数，可被调用以进行SPI通讯。
bool transfer(const uint8_t *tx, uint8_t *rx, size_t len) 
{
    struct spi_ioc_transfer tr; //定义在 spidev.h中，描述了一个独立的SPI传输消息
    memset(&tr, 0, sizeof(tr));

    tr.tx_buf = (unsigned long)tx;//指向待发送数据的缓冲区
    tr.rx_buf = (unsigned long)rx;//指向用于接收数据的缓冲区。
    tr.len = len;//传输的字节数。
    tr.delay_usecs = 0;//传输完成后的延迟时间，单位为微秒
    tr.speed_hz = 0;//传输速率。
    tr.bits_per_word = 0;//每个数据字的位数。
    if((ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr)==-1))
    {
        std::cout<<"transfer error"<<std::endl; //如果ioctl()调用返回-1，则输出一个错误消息。    
        return false;
    }
    return true;
}