NDK下监听sensor数据

Android NDK中提供了一系列接口来监听传感器数据，都包含在 <android/sensor.h> 中，所以首先要在代码中添加引用：

#include <android/sensor.h>

1. ASensorManager

首先就是要获取 sensor manager，在应用里它是一个单例，只能通过接口来获取它的引用：

ASensorManager * mpSensorManager = ASensorManager_getInstance();

2. ASensorRef

接下来是通过 sensor manager 获取我们需要的传感器引用，这一步需要我们指定要获取的类型，这里以陀螺仪为例，

ASensorRef mSensorRef = ASensorManager_getDefaultSensor(mpSensorManager, ASENSOR_TYPE_GYROSCOPE);
if (mSensorRef == NULL){
    LOGE("no gyro sensor");
    return;
}

系统所支持的传感器类型有30多个，具体可以查看sensor.h里的枚举定义。
在调用完成后最好检查一下结果，如果出现错误，该接口会返回一个 NULL。

3. ASensorEventQueue

另外还需要我们自己创建消息队列：

ASensorEventQueue * mpSensorEventQueue = ASensorManager_createEventQueue(mpSensorManager, mpLooper, 0, NULL, NULL);

在这里，需要传入一个 ALooper，作为处理消息队列的执行者，参考后面创建的线程。
第三个参数是个ID，注意大于等于0就可以。
第四个参数可以设置回调函数，在这里没有设置，是主动去调用获取event的，如果设置了回调函数，有event的时候就能收到回调。
最后一个参数，目前没发现什么用处，置空。

4. Update Thread

完成了这些，还需要一个线程来处理 sensor event，下面是该线程的主函数：

void run() {
    mpLooper = ALooper_prepare(0);
    while (true) {
        usleep(10 * 1000);
        if ( 1 == ASensorEventQueue_hasEvents(mpSensorEventQueue) ) {
            ASensorEvent event;
            int result = ASensorEventQueue_getEvents(mpSensorEventQueue, &event, 1);
            if (result <= 0) {
                LOGE("get event fail %d",result);
                continue;
            }
            LOGI("event is %f %f %f", event.vector.x, event.vector.y, event.vector.z);
        }
    };
}

注意，looper 就是在这里创建的。
这里实现的比较简单，就每间隔10ms获取一个event，实际中要根据传感器采样频率来决定，以获得最精确的数据。

5. Enable Sensor

以上这些准备工作完成，就可以开始运行了。

int errorCode = ASensorEventQueue_enableSensor(mpSensorEventQueue, mSensorRef);
if( errorCode != 0 ){
    LOGE("enable sensor error: %d",errorCode);
}
//先enable之后，再设置刷新率，比如这里时间间隔10*1000us，是100Hz
ASensorEventQueue_setEventRate(mpSensorEventQueue, mSensorRef, 10*1000);