低成本嵌入式AI开源设备--火星人视觉传感器

一,项目背景        

        随着计算机和人工智能技术的日益发展,青少年机器人编程教育也越来越流行,相关的教学设备逐渐成为研究热点。视觉传感器是相关教学设备的核心部件,也是影响机器人智能化表现的关键模块。现有视觉传感器实现的功能单一,且识别准确率较低,同时价格较高,难以在教育市场推广普及,因而无法满足市场需求。

二,设计思路

         以低成本全志H5芯片为基础搭建的系统,使用Tengine框架(安装教程:https://blog.csdn.net/Bluesyxx/article/details/85255634),该视觉传感器不仅可以运行数字图像处理算法,还可以搭建轻量级神经网络框架,适合用于机器人编程教育视觉传感器的设计。

         母板总体功能框架如下图,一共设计有5大功能。

                                                    

       其中,五大模块,颜色识别、目标跟踪和条形码识别使用了OpenCV库,使用自定义算法进行处理。数字识别和简单物体识别使用了开源的项目Tengine框架(详情可咨询:http://www.openailab.com/

三,使用流程

       配合微处理器(如单片机、stm32等)使用,通过串口的方式通信,使用的流程如下图所示;

                                                  

        在微型控制器上编写简单的控制代码,通过串口与视觉传感器之间进行交互,视觉传感器采集图像信息后,将处理结果发送到微型控制器。具体实物如下图所示:

                                   

       在理想情况下测试得到的电气参数如下,温度的变化会严重影响系统的性能:

参数

具体指标

备注

工作电压

4.7~5.6V

外接电压大于核心板时,向电路板供电,反之则相反

工作电流

300~1500MA

待机电流为300MA,4核全速运行时电流峰值1500MA

保护电流

2000MA

避免短路导致电路板损毁

管脚电平

3.3V

管脚输出电平为3.3v

管脚电流

5MA

管脚输出电流为5 MA,只能驱动小负荷负载

接口类型

MicroUSB

测试和通信

通信协议

UART串口

波特率为115200bps

图像像素

30万像素

 

图像分辨率

640*480

 

图像输出格式

YUV

4:4:4全采样

图像视角

60度

 

摄像头视距

2m

颜色识别功能设计是可以2m内识别10*10cm球体

更新方式

SD卡

使用SD卡更新

工作温度

-5℃~80℃

温度高会影响性能

工作湿度

40—90% RH9

不能结露,不能有水珠

主板尺寸

10cm*10cm*6cm

分别对应长宽高参数

 

四,使用范例

     指示灯和按键结合使用,指示灯主要用来显示视觉传感器状态,按键用来改变传感器状态,这部分代码可以根据范例进行修改。

      LED指示灯含义如下:

LED

功能

测试结果

绿色(LED1)

功能:跟踪状态显示

常亮:跟踪成功

熄灭:跟踪失败,其他模式

闪烁:目标跟踪模式开始采集特征

成功

黄色(LED2)

功能:系统状态显示

常亮:系统休眠

熄灭:系统正常

闪烁:系统故障,无法输出,或者无法采集图像数据等

成功

蓝色(LED3)

功能:系统功能显示

常亮:运行神经网络(运行数字识别、分类网络时)

熄灭:运行普通功能(颜色识别、目标跟踪、颜色识别)

闪烁:灯闪烁表示正在切换状态

成功

 

按键使用如下:

按键

长按功能

测试结果

按键一(key1)短按

睡眠唤醒

成功

按键一(key1)长按

关闭设备

成功

按键二(key2)短按

颜色跟踪模式

成功

按键二(key2)长按

采集图像特征

成功

按键三(key3)短按

切换模式

成功

按键三(key3)长按

进入网络分类功能

成功

 

五,相关代码和视觉传感器开发板

        具体视觉传感器测试、购买可以咨询:火星人俱乐部官网(https://www.imarsclub.com/web/index),电话或邮件联系即可。传感器已经申请专利,商业使用需要授权。

        火星人视觉传感器是一个开放平台,相关电路版图、代码对外开放,可以自行下载,代码地址:https://github.com/BluesYu/MarStech_Vision_Sensor,欢迎star和fork,有问题可以再github上交流。

       本项目为开源项目,不以盈利为目的,开源社区需要大家一起努力,欢迎大家一起来开发!

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### 回答1: 嵌入式ARM协议中的LIN总线是一种低成本、低速率的串行通信协议,主要用于汽车电子系统中的设备通信。LIN总线主要用于连接车辆的各个电子控制单元(ECU),如仪表盘、门控制模块、座椅调节模块等,以实现数据的传输和控制。 LIN总线协议基于主从结构,其中一个ECU充当主节点,负责发送指令和协调通信,而其他ECU则作为从节点,负责接收指令并执行相应的操作。主节点通过发送特定的帧让从节点执行特定的任务,从而实现控制和通信。 LIN总线的通信速率相对较低,通常在20kbps到20Mbps之间。这是为了满足低成本和低功耗的需求而设计的。此外,LIN总线还采用了不同的物理层电压标准,如12V和5V。这样可以适应不同的应用场景和硬件要求。 在嵌入式ARM系统中,LIN总线可以通过软件和硬件实现。通过使用ARM处理器的UART通信接口,可以将指令转化为LIN总线的帧格式,实现数据的发送和接收。同时,还可以使用专用的LIN总线驱动芯片来简化通信的实现。这些芯片通常具有LIN总线协议的硬件支持,可以提供更高的性能和稳定性。 总的来说,嵌入式ARM协议中的LIN总线是一种用于汽车电子系统的通信协议,通过低成本、低速率的串行通信实现ECU之间的数据传输和控制。它提供了灵活和可靠的通信方式,使得车辆系统的各个模块能够协同工作,实现更高的性能和功能。 ### 回答2: 嵌入式ARM协议中的LIN(Local Interconnect Network)总线是一种低成本、低速率的串行通信协议,常用于汽车和工业领域中。 LIN总线主要用于连接车辆不同的电子控制单元(ECU),包括车身电子系统、信息娱乐系统等。它的设计目标是为了提供可靠的数据传输,并保持较低的硬件和软件成本。 在LIN总线中,通讯由一个主节点(Master)和若干从节点(Slave)组成。主节点负责控制总线的访问和数据传输的时序,从节点则是被动响应主节点的指令。主节点通过发送帧(Frame)来控制从节点的操作,并接收从节点上报的数据。 LIN总线的通信速率相对较低,通常在20kbps至20Mbps之间,这是为了满足成本和可靠性的要求。它使用单线通信,通过追加校验位和帧头来确保数据的完整性和正确性。 作为一种低成本的通信协议,LIN总线在汽车和工业控制应用中发挥着重要作用。它常用于门锁系统、车窗控制、座椅调节、仪表盘等模块的通信。LIN总线的主要优点包括低成本、低功耗、简单的网络拓扑和更低的研发成本。 总而言之,嵌入式ARM协议中的LIN总线是一种低成本、低速率的串行通信协议,用于连接车辆不同的电子控制单元。它通过主节点和从节点的通信方式来实现数据传输和控制,具备低成本、低功耗等优点,广泛应用于汽车和工业控制领域。 ### 回答3: 嵌入式ARM协议——LIN总线,全称是局域网互连网络(Local Interconnect Network),是一种用于汽车电子控制系统的串行通信总线协议。 LIN总线是针对在车内各种电子设备之间进行通信而设计的低成本、低速率数据传输网络。它可以连接车内电子控制单元(ECU)之间的传感器、执行器和其他外设,例如仪表板、门锁、窗户控制器和座椅调节器等。 LIN总线采用了单一主节点和多个从节点的拓扑结构。主节点负责发送消息,而从节点是被动接收消息并执行相应的操作。主从节点之间的通信通过单线半双工方式进行,使得LIN总线在成本和可靠性方面都得到了优化。 LIN总线的通信速率相对较低,一般在20kbps至20Mbps之间。由于车内电子设备通常只要求低速率的数据传输,因此LIN总线可以满足大部分应用的需求。 LIN总线的协议栈包含物理层、数据链路层和应用层。物理层负责定义信号和电气特性,例如电压和线缆类型。数据链路层负责提供错误检测和纠正机制,以确保数据的可靠传输。应用层定义了消息的格式和内容,包括标识符、数据字节和校验位等。 相比于其他汽车网络协议,如CAN总线,LIN总线具有更低的成本和更简单的实现。它适用于一些较简单的车内电子设备,不需要高速数据传输的场景。 总而言之,嵌入式ARM协议——LIN总线是一种适用于车内电子控制系统的低成本、低速率的串行通信协议,通过单一主节点和多个从节点的拓扑结构实现通信。它的简单实现和性价比使得它在一些简单车内电子设备中得到广泛应用。

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