PYTHON通过TCP/IP通讯方式远程控制Epson机械臂

PYTHON通过TCP/IP通讯方式远程控制Epson机械臂

一，控制器程序(server)
程序示例
通讯函数：

#定义TCP连接
Function connect
	SetNet #201, "192.168.1.90", 5000, CRLF, NONE, 0
	OpenNet #201 As Server
	Print "等待201端口连接"
	WaitNet #201
	Print "201端口连接成功"
	Do
		Input #201, data$
		Print data$
		Print #201, data$
	Loop
Fend

注：
1，将机械臂控制器设定为服务器server端，设置RC软件通讯端口#201。TCP地址“192.168.1.90”
TCP端口5000

SetNet #201, "192.168.1.90", 5000, CRLF, NONE, 0
OpenNet #201 As Server

2，从#201口读取client发送来的数据，再将数据发送回client

Input #201, data$
Print #201, data$

初始化机械臂函数：

Function enable
	Motor On
	Power High
	Speed 50
	Accel 80, 80
Fend

main函数：

Global String data$

Function main
	Call enable
	Call connect
Fend

注：
1，声明变量用于接收和发送通讯数据

Global String data$

2，依次调用之前的两个函数

Call connect

二、客户端程序（client）
程序示例

#使用socket库
import socket

#AF_INET指网络层使用IP协议
#SOCK_STREAM指socket传输层使用TCP协议
clientSocket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
clientSocket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_KEEPALIVE, 1)
clientSocket.connect(("192.168.1.90",5000))
#定义发送数据
sendData = "123"
#循环接收消息
while True
	#发送消息需要编码为bytes类型
	clientSocket.send((str(sendData).encode()) + b"\r\n")
	#等待服务器传回数据，阻塞
	recvData = clientSocket.recv(1024)
	#若收到数据为空则跳出循环
    if not recvData:
       break