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原创 谈代码注释
只要写代码，就会遇到代码注释的问题。在不同的公司，不同的项目组，不同的项目中，可能会有不同的注释标准。有些标准让我们感觉很受益，有些则让我们感觉很反感。而对于没有明确标准的项目，我们往往会遇到“百花齐放，百家争鸣”般的注释。我无法给出一个明确的标准，只是在此探讨下：什么样的注释不应该写，什么地方需要写注释。（转载请指明出于breaksoftware的csdn博客）“不”的原则...
2018-04-01 01:24:25
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原创 闯关leetcode——66. Plus One
)的整数都可以通过汇编指令直接自增。但是超过这个范围的数字，就需要借助其他方法了。本题将数字放在一个数组中，然后我们像做竖式计算一样，从后向前计算出结果。唯一需要额外考虑的是，如果最前面一位有进位，则需要在vector头部插入1这个新元素。这题要求给大数自增1。在64位系统中，一个整数的上限是2。在这个范围内([0,2。
2024-09-21 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的三维点
geometry_msgs::msg::PointStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的三维点。它包含一个 std_msgs::msg::Header 和一个 geometry_msgs::msg::Point。这种消息类型在需要记录点的时间和坐标系信息的场景中非常有用，例如机器人导航、传感器数据处理和多机器人系统中的数据同步。
2024-09-21 00:15:00
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原创 Robot Operating System——32 位浮点数表示的三维空间中一个点
geometry_msgs::msg::Point32 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示三维空间中的一个点。与 geometry_msgs::msg::Point 不同的是，Point32 使用 32 位浮点数（float）来表示坐标，而 Point 使用 64 位浮点数（double）。这种消息类型在需要高效存储和传输大量点数据的场景中非常有用，例如点云数据处理、环境建模和传感器数据处理。
2024-09-20 00:15:00
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原创 Robot Operating System——三维空间中的一个点
geometry_msgs::msg::Point 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示三维空间中的一个点。它包含三个浮点数字段：x、y 和 z，分别表示点在三维空间中的坐标。这个消息类型在机器人学、自动驾驶、无人机控制等领域有广泛的应用，特别是在需要描述位置和空间关系的场景中。
2024-09-19 00:15:00
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原创 闯关leetcode——28. Find the Index of the First Occurrence in a String
leetcode第28题
2024-09-18 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳、坐标系信息和协方差矩阵的线速度和角速度
geometry_msgs::msg::TwistWithCovarianceStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳、坐标系信息和协方差矩阵的线速度和角速度。它通常用于描述机器人在三维空间中的运动状态，包括平移和旋转，并且附带了时间戳、坐标系信息和协方差矩阵，以便在多传感器融合、状态估计和不确定性处理等应用中使用。TwistWithCovarianceStamped 消息类型在机器人学、自动驾驶、无人机控制等领域有广泛的应用。
2024-09-18 00:15:00
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原创 Robot Operating System——带有协方差矩阵的线速度和角速度
geometry_msgs::msg::TwistWithCovariance 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有协方差矩阵的线速度和角速度。协方差矩阵用于描述速度估计的不确定性，这在机器人学、自动驾驶、无人机控制等领域中非常重要，尤其是在传感器融合和状态估计中。
2024-09-17 00:15:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的线速度和角速度
geometry_msgs::msg::TwistStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的线速度和角速度。它通常用于描述机器人在三维空间中的运动状态，包括平移和旋转，并且附带了时间戳和坐标系信息，以便在多传感器融合和时间同步等应用中使用。TwistStamped 消息类型在机器人学、自动驾驶、无人机控制等领域有广泛的应用。
2024-09-16 00:30:00
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原创 Robot Operating System——线速度和角速度
geometry_msgs::msg::Twist 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示线速度和角速度。它通常用于描述机器人在三维空间中的运动状态，包括平移和旋转。Twist 消息类型在机器人学、自动驾驶、无人机控制等领域有广泛的应用。
2024-09-14 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的三维空间变换
geometry_msgs::msg::TransformStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的三维空间变换。变换包括平移和旋转，通常用于描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向。TransformStamped 消息类型在机器人学、计算机图形学、虚拟现实等领域有广泛的应用。
2024-09-13 00:30:00
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原创 Robot Operating System——三维空间变换
geometry_msgs::msg::Transform 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示三维空间中的变换。变换包括平移和旋转，通常用于描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向。Transform 消息类型在机器人学、计算机图形学、虚拟现实等领域有广泛的应用。
2024-09-11 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的四元数
geometry_msgs::msg::QuaternionStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的四元数。四元数是一种用于表示旋转的数学工具，广泛应用于机器人学、计算机图形学、航空航天等领域。QuaternionStamped 消息类型在四元数的基础上增加了时间戳和坐标系信息，使其在时间和空间上具有更高的关联性和应用价值。
2024-09-10 00:30:00
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原创 Robot Operating System——四元数
geometry_msgs::msg::Quaternion 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示四元数。四元数是一种用于表示旋转的数学工具，广泛应用于机器人学、计算机图形学、航空航天等领域。与欧拉角和旋转矩阵相比，四元数具有避免万向节锁（Gimbal Lock）和计算效率高等优点。
2024-09-09 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的力和力矩
geometry_msgs::msg::WrenchStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的力和力矩。力和力矩是机器人操作和控制中的基本物理量，广泛应用于机器人动力学、控制、仿真和传感器数据处理等领域。
2024-09-06 19:28:10
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原创 Robot Operating System——力和力矩
geometry_msgs::msg::Wrench 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示力和力矩。力和力矩是机器人操作和控制中的基本物理量，广泛应用于机器人动力学、控制、仿真和传感器数据处理等领域。
2024-09-06 19:28:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和坐标系信息的刚体惯性
geometry_msgs::msg::InertiaStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和坐标系信息的刚体惯性属性。惯性属性包括质量、质心位置和惯性张量。这些信息在机器人动力学建模、仿真和控制中非常重要。
2024-09-05 01:01:40
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原创 C++和Python混合编程——C++调用Python入门
在一文中，我们熟悉了Python调用C++编译的动态库的方法。但是作为混合编程，也必然要有反向的过程——C++调用Python代码。本文我们将介绍如何使用boost.python库实现该功能。
2024-09-05 01:01:08
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原创 Robot Operating System——刚体的惯性
geometry_msgs::msg::Inertia 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示刚体的惯性属性。惯性属性包括质量、质心位置和惯性张量。这些信息在机器人动力学建模、仿真和控制中非常重要。
2024-09-04 00:30:00
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原创 C++和Python混合编程——Python调用C++入门
Python，作为一门高级、解释型、动态类型的编程语言，以其简洁的语法、丰富的库支持和强大的社区力量，在数据科学、Web开发、自动化脚本等多个领域大放异彩。这时，C++作为一门静态类型、编译型语言，以其出色的性能、严格的类型检查以及对底层硬件的直接操作能力，成为了补充Python不足的理想选择。大型模型开发通常需要处理大量的数据和复杂的计算任务，Python提供的TensorFlow、PyTorch等深度学习框架提供了丰富的神经网络结构和优化算法，使得开发者可以轻松地构建和训练大型模型。
2024-09-04 00:15:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳和协方差矩阵的加速度信息
geometry_msgs::msg::AccelWithCovarianceStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳和协方差矩阵的加速度信息，包括线性加速度和角加速度。协方差矩阵用于描述加速度测量的不确定性。这在机器人导航、控制、运动规划和状态估计等领域有广泛的应用。
2024-09-03 00:30:00
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原创 从汇编层看64位程序运行——likely提示编译器的优化案例和底层实现分析
我们在一文中介绍了likely提示编译器进行编译优化，但是我们又讲了最终优化不是对分支顺序的调换，那么它到底做了什么样的优化，让整体性能提升20%呢？
2024-09-03 00:15:00
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原创 Robot Operating System——带有协方差矩阵的加速度信息
geometry_msgs::msg::AccelWithCovariance 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有协方差矩阵的加速度信息，包括线性加速度和角加速度。协方差矩阵用于描述加速度测量的不确定性。这在机器人导航、控制、运动规划和状态估计等领域有广泛的应用。
2024-09-02 00:30:00
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原创 Modern C++——使用分支预测优化代码性能
在C++20中，新引入了一对属性关键字[[likely]]和，它们用于为编译器提供关于代码分支执行概率的额外信息，以帮助编译器进行更好的优化。这对属性是基于长期实践中开发人员对程序执行路径的深入理解而设计的，特别是在面对复杂逻辑和频繁分支的情况下。
2024-09-02 00:15:00
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原创 Robot Operating System——加速度信息
geometry_msgs::msg::Accel 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示加速度信息，包括线性加速度和角加速度。它通常用于机器人导航、控制和运动规划等场景。
2024-08-31 00:30:00
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原创 Robot Operating System——带有时间戳的加速度信息
geometry_msgs::msg::AccelStamped 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示带有时间戳的加速度信息，包括线性加速度和角加速度。它在机器人导航、控制、运动规划和数据记录等领域有广泛的应用。
2024-08-31 00:30:00
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原创 Modern C++——无所有权指针的安全性保障
weak_ptr::lock没有任何原子操作，只是会生成一个shared_ptr副本。因为shared_ptr副本的生成，导致其引用计数原子递增，从而保证在使用该副本期间，它所管理的对象不会被释放。
2024-08-31 00:15:00
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原创 Robot Operating System——激光雷达（LiDAR）回波数据
sensor_msgs::msg::LaserEcho 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于表示激光雷达（LiDAR）回波数据。它通常用于传输和处理激光雷达的多回波测量信息。
2024-08-30 00:30:00
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空空如也
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