C++模板的使用

模板函数1

// void RenewalByStartEndPoint(double &min_x, double &max_x,  const Eigen::Vector2d &start_point,  const Eigen::Vector2d &end_point,  const Eigen::Matrix2d& ratation_mat)
// {
//     Eigen::Vector2d new_s_point, new_e_point;
//     Enu2VcsRatationPoint(start_point, ratation_mat, new_s_point);
//     Enu2VcsRatationPoint(end_point, ratation_mat, new_e_point);
//     double min = std::min(new_s_point.x(), new_e_point.x());
//     double max = std::max(new_s_point.x(), new_e_point.x());
//     if (min > min_x)
//     {
//         min_x = min;
//     }
//     if (max < max_x)
//     {
//         max_x = max;
//     }
// }

// void RenewalByStartEndPoint(double &min_x, double &max_x,  const Eigen::Vector3d &start_point,  const Eigen::Vector3d &end_point,  const Eigen::Matrix3d& ratation_mat)
// {
//     Eigen::Vector3d new_s_point, new_e_point;
//     Enu2VcsRatationPoint(start_point, ratation_mat, new_s_point);
//     Enu2VcsRatationPoint(end_point, ratation_mat, new_e_point);
//     double min = std::min(new_s_point.x(), new_e_point.x());
//     double max = std::max(new_s_point.x(), new_e_point.x());
//     if (min > min_x)
//     {
//         min_x = min;
//     }
//     if (max < max_x)
//     {
//         max_x = max;
//     }
// }

template <typename T, typename MatType>
void RenewalByStartEndPoint(double &min_x, double &max_x, const T &start_point, const T &end_point, const MatType &ratation_mat)
{
    T new_s_point, new_e_point;
    Enu2VcsRatationPoint(start_point, ratation_mat, new_s_point);
    Enu2VcsRatationPoint(end_point, ratation_mat, new_e_point);
    double min = std::min(new_s_point.x(), new_e_point.x());
    double max = std::max(new_s_point.x(), new_e_point.x());
    if (min > min_x)
    {
        min_x = min;
    }
    if (max < max_x)
    {
        max_x = max;
    }
}

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模板函数在继承时 需要注意的问题

非模板类，继承时，protected可以被子类直接访问到

但是变成模板之后，这样就访问不到了

如上所示 父类里的 protected成员 ，子类访问不到,但是改成this->就可以了

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