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RSS订阅原创 智能车F车模控制思路分享--十八届摄像头三轮组国一
在不同的电池电压下，车模的运行状态会截然不同，为了解决这一问题，我们在电路中加入了电池电压检测电路，根据电池电压对电机输出的PWM参数进行归一化处理，从而保证小车能够在不同电池电压下稳定运行。在模糊规则中模糊表PI参数的模糊表的选择尤为重要，我们将PI参数和摄像头获取的偏差联系起来，P参数的大小与偏差成正比关系，I参数的大小与偏差成反比关系，即摄像头偏差越大，P参数越大，I参数越小，即在转弯时削弱陀螺仪的抑制作用，以获得更快速的弯道响应速度。经过调试，并级控制的响应速度快，同时降低了调参的难度。
2023-09-20 12:32:47
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空空如也
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