基于无迹卡尔曼滤波与容积卡尔曼滤波的分布式驱动电动汽车路面附着系数估计，基于分布式驱动电动汽车的路面附着系数估计：无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波的效果比较

基于分布式驱动电动汽车的路面附着系数估计，分别采用无迹卡尔曼
滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）对电动汽车四个车轮的路面附着系数进行估计。
可在高速，低速下，对开路面，对接路面四种组合工况下对路面附着系数进行准确估计估计。
该模型的两种估计算法均由S-function编写，可比较二种滤波的估计效果。

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依依学姐

基于分布式驱动电动汽车的路面附着系数估计

随着分布式驱动电动汽车的快速发展，对车辆行驶过程中路面附着系数的准确估计成为了一项重要的技术。在不同的路况下，准确估计车轮与路面之间的附着系数，可以为驾驶员提供更好的操控性能，并且对车辆动力控制和制动系统优化等方面有着重要的指导意义。

本文将通过无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）两种方法，对分布式驱动电动汽车的四个车轮的路面附着系数进行估计。在实际应用中，我们可以采集到车辆的传感器数据，如车速、转向角、驱动力、制动力等。基于这些数据，我们可以通过滤波算法对路面附着系数进行实时估计。

UKF和CKF是常用的滤波算法，在估计车辆路面附着系数方面都有着较好的效果。UKF通过将高斯分布的采样点映射到非线性空间，来近似非线性系统的状态估计。CKF则是通过对非线性状态进行线性化处理，将其转化为线性系统来进行估计。两种方法都可以在高速和低速下，以及开路面和对接路面四种组合工况下对路面附着系数进行准确估计。

为了验证这两种滤波算法的效果，我们通过S-function编写了相应的模型。通过模型的对比实验，可以得到UKF和CKF在不同路况下的估计效果，并进行定量的评估。

总结一下，基于分布式驱动电动汽车的路面附着系数估计是一个重要的技术问题。通过采用无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）两种方法，可以对电动汽车四个车轮的路面附着系数进行准确估计。我们通过S-function编写了模型，并进行了对比实验，验证了两种滤波算法的效果。这项研究对于改善电动汽车的操控性能，优化动力控制和制动系统等方面具有重要的指导意义。

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