PID算法总结

PID算法：比例调节；积分调节；微分调节

SV：设定值

PV：当前读取值

Ek=SV-PV  当前偏差值

比例调节：当前偏差

积分调节：历史偏差，利用历史经验修正当前值，会出现过冲现象

微分调节：最近两次偏差

 

位置式PID计算

PID分为位置式及增量式两中计算方法；

 

第一项是比例项，第二项是积分项，第三项是微分项；

在单片机程序中需将采样的数据离散化

式中 ，  

T: 计算机控制系统的采样周期，其在选定后就不再改变。其选用原则是在被控系统反馈信号的反应时间要求内，尽量小。但过小会增加运算量。

Kp——控制器的比例放大系数；

Ti——控制器的积分时间；

Td——控制器的微分时间

在真正的工程实践中，最难的是如果确定三个项的系数，这就需要大量的实验以及经验来决定了。通过不断的尝试和正确的思考，就能选取合适的系数，实现优良的控制器。

增量式PID计算

计算结果为控制量增值（可为负值）

如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定A、B、C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由（1-3）求出控制量。

增量式PID控制算法与位置式PID算法相比，计算量小得多，因此在实际中得到广泛的应用

优缺点

a) 增量式算法优点：①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。

b) 位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进行累加，运算量大；而且控制器的输出u(k)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。