为什么FOC中使用PI控制而不是PID控制

本文是我在看到几位大佬前辈的文章总结，具体文章链接我暂时没有找到，侵删。自己也一知半解，有了解的大佬欢迎一起讨论

理解一

对于控制系统设计，目前已知的，无传感器的电控，超声波电源，甚至对动态响应要求很高的伺服，很少使用PID，绝大部分已知的都是常规的PI调节器。

以伺服为例，PID的D分量作为微分，可以加快动态响应，就类似开车的时候提前预判马上到人行道了，提前踩刹车，防止冲到人行道上，就和抑制过冲类似。但是在实际的离散控制系统，微分很容易放大噪声，一般情况下可以加前馈而不是加微分，前馈也可以加快动态响应，但是不会对噪声进行放大。伺服中，位置环，电流环，速度环都可以加前馈。在变频空调常用的单转子压缩机的抑制振荡中，也是通过给速度环加前馈的方式解决。

D还有一个劣势就是作为离散控制周期下的微分，在个别采样周期时候因为PWM开关对采样的影响，很可能引入尖峰状的扰动，所以还必须加低通滤波器抑制扰动，这对于其加快动态响应是相悖的。

最后一个原因，就是PI和PID相比，校正环节更容易建模，实现零极点对消，参数整定更加方便。以电流环为例，参考采样延时，PWM开关延时，AD中断计算生效延时，设计成PI调节器加前馈的方式，最终都会等效成一阶低通滤波器。如果用PID校正这个模型就复杂了，难以设计，实际工程不方便实现，效果并不一定更好。所以总体来说，实际工程中PI使用更加广泛。当然并不是无脑的调参数，而是通过合理的建模和参数设计，获得更加简单的等效模型，评估性能。

理解二

首先选电流环的功能是提高系统响应，提高电流的跟随速度。一般情况下，如果有电流环的情况下，通过合理设置电流环的参数，可以使电流－速度的传函近似为纯积分环节，提高电流环响应速度。因为电机的电机模型一般认为是一个电感+电阻的模型，所以为了抵消电感的作用，其控制器必须用PI控制器。

对于速度环，如果电流－速度可以看成是纯积分的话，那么，如果速度控制器用比例控制器，那么，速度环将是I型系统，对于负载转矩是有静差的，这在很多情况下是不允许的。那么解决的办法是提高系统的型，最简单的办法是加入一个积分环节，可以通过控制器采用比例积分控制器解决。这时，速度控制器一般用PI就可以了。

位置环一般用比例就可以了，因为如果有积分的话容易有超调，在一些场合不允许。

不用微分的理由，我的认识是：
速度环不用微分的理由是：一般情况下，速度反馈信号是由位置信号微分得到的，那么速度本来就有一定的噪声，如果再微分的话，噪声会更大。
位置环不用微分的原因是，速度环反馈在一定程度上和位置控制器的微分作用是一样的。