本文是我在看到几位大佬前辈的文章总结,具体文章链接我暂时没有找到,侵删。自己也一知半解,有了解的大佬欢迎一起讨论
理解一
对于控制系统设计,目前已知的,无传感器的电控,超声波电源,甚至对动态响应要求很高的伺服,很少使用PID,绝大部分已知的都是常规的PI调节器。
以伺服为例,PID的D分量作为微分,可以加快动态响应,就类似开车的时候提前预判马上到人行道了,提前踩刹车,防止冲到人行道上,就和抑制过冲类似。但是在实际的离散控制系统,微分很容易放大噪声,一般情况下可以加前馈而不是加微分,前馈也可以加快动态响应,但是不会对噪声进行放大。伺服中,位置环,电流环,速度环都可以加前馈。在变频空调常用的单转子压缩机的抑制振荡中,也是通过给速度环加前馈的方式解决。
D还有一个劣势就是作为离散控制周期下的微分,在个别采样周期时候因为PWM开关对采样的影响,很可能引入尖峰状的扰动,所以还必须加低通滤波器抑制扰动,这对于其加快动态响应是相悖的。
最后一个原因,就是PI和PID相比,校正环节更容易建模,实现零极点对消,参数整定更加方便。以电流环为例,参考采样延时,PWM开关延时,AD中断计算生效延时,设计成PI调节器加前馈的方式,最终都会等效成一阶低通滤波器。如果用PID校正这个模型就复杂了,难以设计,实际工程不方便实现,效果并不一定更好。所以总体来说,实际工程中PI使用更加广泛。当然并不是无脑的调参数,而是通