为什么FOC中使用PI控制而不是PID控制

本文是我在看到几位大佬前辈的文章总结，具体文章链接我暂时没有找到，侵删。自己也一知半解，有了解的大佬欢迎一起讨论

理解一

对于控制系统设计，目前已知的，无传感器的电控，超声波电源，甚至对动态响应要求很高的伺服，很少使用PID，绝大部分已知的都是常规的PI调节器。

以伺服为例，PID的D分量作为微分，可以加快动态响应，就类似开车的时候提前预判马上到人行道了，提前踩刹车，防止冲到人行道上，就和抑制过冲类似。但是在实际的离散控制系统，微分很容易放大噪声，一般情况下可以加前馈而不是加微分，前馈也可以加快动态响应，但是不会对噪声进行放大。伺服中，位置环，电流环，速度环都可以加前馈。在变频空调常用的单转子压缩机的抑制振荡中，也是通过给速度环加前馈的方式解决。

D还有一个劣势就是作为离散控制周期下的微分，在个别采样周期时候因为PWM开关对采样的影响，很可能引入尖峰状的扰动，所以还必须加低通滤波器抑制扰动，这对于其加快动态响应是相悖的。

最后一个原因，就是PI和PID相比，校正环节更容易建模，实现零极点对消，参数整定更加方便。以电流环为例，参考采样延时，PWM开关延时，AD中断计算生效延时，设计成PI调节器加前馈的方式，最终都会等效成一阶低通滤波器。如果用PID校正这个模型就复杂了，难以设计，实际工程不方便实现，效果并不一定更好。所以总体来说，实际工程中PI使用更加广泛。当然并不是无脑的调参数，而是通