视觉SLAM十四讲 报错ch13 问题汇总 /usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o)

本文总结高博视觉SLAM十四讲第13讲demo程序编译会出现的问题。注意不包括由于Eigen库、OpenCV库没安装好的问题。

1. 问题1：未链接fmt库

[ 93%] Linking CXX executable ../bin/run_kitti_stereo                                                    
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `std::locale fmt::v8::detail::locale_ref::get<std::locale>() 
const'                                                                                                   
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::b
asic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'

这个错误的意思是编译demo中的libmyslam.so链接文件时，使用了fmt::v8作用域下的函数却没有链接fmt的库，导致undefined reference。

1.1 解决方案

安装fmt库参照CSSDCC博客。值得注意的是有些人在编译视觉SLAM十四讲的任意一个demo都不会出现有关于fmt的问题，是因为书本上所使用的g2o版本比较旧了，而我们自己在安装g2o通常是在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o上拉最新的程序并编译使用。新版的g2o使用了C++14、fmt::v8，而书中demo是C++11且没有fmt。所以才会出现相关错误，参照：

• 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘
• 视觉SLAM十四讲 报错In function `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)‘

在ch13这里的解决办法是，将libmyslam.so链接fmt。ch13/src/CMakeLists.txt:

target_link_libraries(myslam
        ${THIRD_PARTY_LIBS}
        fmt::fmt # 加入这一行
        )

2. 问题2：-fPIC

[ 75%] Linking CXX shared library ../lib/libmyslam.so
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC
_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
src/CMakeFiles/myslam.dir/build.make:396: recipe for target 'lib/libmyslam.so' failed
make[2]: *** [lib/libmyslam.so] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:85: recipe for target 'src/CMakeFiles/myslam.dir/all' failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/myslam.dir/all] Error 2
Makefile:94: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

具体原因参照博客https://blog.csdn.net/npu_wy/article/details/38589499。这里给出解决方案

2.1 解决方案

正如编译报错中所说的：

…can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

我们将fmt重新编译，并且在编译fmt之前，在其CMakeLists.txt中加入：

add_compile_options(-fPIC)

再执行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

编译成功。