视觉SLAM十四讲 报错ch12: segmentation fault (core dumped) ./pointcloud_mapping

1. 问题

编译高博的视觉SLAM十四讲ch12的./pointcloud_mapping没有问题，但是运行的时候出现错误：

$ ./pointcloud_mapping
[1]    863 segmentation fault (core dumped)  ./pointcloud_mapping

2. 原因

segmentation fault即段错误，常常在访问不可访问的内存或越界时出现，更多的原因。在这里，问题出在Eigen，也就是代码./pointcloud_mapping中的：

	vector<Eigen::Isometry3d> poses;         // 相机位姿

我们知道EIGEN是非常强大的C++矩阵运算库，为了加速运算，Eigen运用了SSE、AVX等指令集进行向量化加速。而加速运算需要对数据进行对齐（详情参考知乎，写的很好，涉及到内存申请、指针对齐等），C++的STL比如std::vector在没有重写的情况下，使用默认的动态内存申请，使得类似于std::vector<Eigen::Vector3d>申请的地址没有对齐，从而无法进行加速运算，报错。
更详细的解释可以看看这两篇博文，写的很好，看完可以对Eigen有更深的理解：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/93824687
https://blog.csdn.net/derteanoo/article/details/83303760

3. 解决方案

利用Eigen中的Eigen::aligned_allocator使得STL申请内存时内存对齐：

// vector<Eigen::Isometry3d> poses;         // 相机位姿
    vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses; // 地址对齐