本文介绍了Robocup2D比赛的运行机制，包括server、monitor和client三个部分。server启动后，球队通过指定端口连接，教练和球员进程执行指令进行比赛。比赛以100ms为一个周期，信息在每个周期内交换，monitor实时可视化比赛状态。client中的coach提供全局策略，不受球场噪音影响。
在前面的几篇博客中我们成功在自己的电脑上把比赛跑起来了，但具体怎么跑起来的我们还是不太清楚，这一篇博客就简要介绍比赛是如何跑起来的。
一场Robocup2D的比赛主要分为server、monitor和client三个部分。
在server启动之后，会开放一个端口（一般是6000）用于本地的球队连接上去，如果是联机比赛那就是走一个ip地址+端口。之后我们利用脚本(start.sh)就可以快速启动我们的球队生成12个进程（1个教练+11个球员），这些进程就能通过预先设置好的端口连接到服务器上，连接成功之后就会执行后面的代码，将球员放置到场上准备比赛，当双方都连接好之后，在server下达一个开球的指令(crtl+k)就会开启比赛。
在比赛的过程中，我们看起来连续的图像实际上是离散的，1秒钟被分成了10个周期（也就是100ms一个周期），因为周期时间很短所以看起来就是一个连续的过程。在每个周期中，服务器都会发送信息到各个进程中，例如当前球员所能看到的听到的东西等；而每个进程也需要发送指令到服务器端，例如转动脖子，向前冲，踢球等，发送到server的指令会被server先检查一次，而且一个周期仅能发送一定数量的指令，防止恶意堵塞信道。如此循环下去直到6000个周期跑完比赛结束。
而monitor则是在每个周期中把server模拟出来的场上的信息进行可视化，例如某个球员在哪，球在哪，离散的点因为周期很短所以看起来也会是连续的。
而在client中区分出了coach和player，coach这个client并不会显示在场上，也不会参与移动、踢球等指令，但是它可以发送信息给球员，而这个信息是不会受到球场噪音的干扰的（关于球场噪音可以看下一篇），但是会受到发送频率的限制。同时client也可以获得完整的球场信息，相当于一个拥有上帝视角的client，他可以审时度势做出球队整体的策略。
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