Robocup2D入门笔记（5）——agent2d球队结构

本篇博客将重点介绍agent2d这个底层球队，agent2d本身也是当前最常用的一个底层球队，是helios团队开发出的底层球队，方便我们能够快速上手，将自己的想法付诸实践。点击进入下载地址，注意要先安装librcsc然后再安装agent2d的球队代码。

一、球队框架

agent2d的框架可以看下面这张图片：
可以看到，agent2d总共有3个开始入口，分别是start.sh,start_offline.sh以及train.sh，分别对应普通模式开始，离线状态开始以及训练模式开始。

通过上面的脚本，开始运行main_player.cpp以及main_coach.cpp，这里面只用一个main函数，用于创建client并连线到服务器，从这里开始后面的一系列初始化的过程。

下一层级为samplePlayer以及sampleCoach，这个类可以认为是球员以及教练的大脑，球员类从这里衍生出了交流类（communication）、世界模型类（worldModel）、行为类（behavior）、策略类（strategy）、角色类（role）等，之后会详细介绍。

再往下是playerAgent类，这个类可以被认为是球员的身体类，它负责支配球员做出各种简单的动作，例如转身、踢球等。

最底层是soccerAgent以及basicClient类。soccerAgent类负责处理服务器发来的各种信息，例如比赛开始、比赛中止等；而basicClient类负责与服务器完成通信，从上层接收并发送指令到服务器，将服务器发来的信息上传到上层类。可以认为soccerAgent类就是介于底层通信类和上层抽象球员类之间的一个桥梁

二、交流类

这里的交流类指的是球员之间以及球员和教练之间的交流，可以主要分为三个部分，分别是信息类（xxxMessage）、信息处理类（xxxMessageParser)以及其他类；

在agent2d的球员交流之中，球员之间是用固定的信息模板来进行交流的，agent2d自带了一些固定的信息模板，例如要发送球的位置信息就得调用球的信息类来生成信息，生成一个带有固定前缀码（1个char）以及固定长度的信息，这里面就涉及信息的编码了；之后信息处理类先判断发送来的信息是否符合对应的要求（前缀码和长度），然后再对信息进行解码，获得信息并记录到memory类当中。

三、世界模型类

世界模型类（worldModel）是agent2d的一个非常重要的类，主要的功能就是记录球场的各种状态，例如球的位置，队友的位置，对手的位置，当然这里记录的信息是球员通过视觉或者听觉获得的，并不一定是正确的，会有一定的限制和偏差。

它下设了各种各样的object用于例如记录球以及队友对手的各种属性等等，而这些object类又是继承于AbstractObject类。

四、策略类

策略（strategy）在agnet2d中指的是球队层面的一些战术配合，例如阵型、角色分配等。

agent2d的阵型采用的是DT跑位，这里有必要多介绍一下跑位的相关知识。在Robocup2D的历史中，最开始是没有跑位的，这个时候球员基本都是追着球跑，没有什么战略性可言。之后随着项目的发展，出现了第一种跑位方式——SBSP，基于吸引子与排斥子的跑位，简单的说就是根据球的位置算出一个当前的跑位点，这样大家就不会一窝蜂的去追球了。之后继续发展，出现了DT跑位，通过delauny三角形先把球场划分开，然后以球在这些划分的三角形的交点处为情况设置阵型，而球不在交点的时候就采用三个交点的情形按比例计算出跑位点，具体可以看这篇文章。agent2d采用的是后一种办法。对应的类就是DTFFormation类，agent2d也封装了其他的跑位类，但是没有调用，而这些类都是基于SampleFormation继承而来的。

role类的话就是各种各样的球员角色了，例如守门员、前锋等，不同的角色会有不同的行为。

五、行为类

行为（behavior）在Robocup2D中可以认为是一系列动作（action）的组合，例如踢球是一个动作，但射门就是一个行为，因为射门需要首先确定踢球的角度力度等，踢这个动作只是简单的一环。

agent2d中封装好了许多动作和行为，行为类会调用对应的动作类。如果要修改推荐也是从行为上修改，修改动作相对来说效果并不会非常明显。

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