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RSS订阅原创 应用mavros操作无人机的软硬件架构
应用mavros操作无人机的软硬件架构安装mavrosROS创建节点与编译ROS会创建一个连接所有节点的网络图中5个节点通过3种方式进行通信ROS文件系统重新理解ROS话题订阅和发布的消息队列spinomce每次进入回调，会取出subscriber队列中时间戳最早的那一个进入回调函数。也就是最旧的消息。这样不会遗漏消息数据，但是会有延迟。和函数ROS_INFO()类似于printf():ROS_INFO("收到的值为：%f"，data);
2026-04-24 10:36:12
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原创 simulator仿真代码架构--解读
摘要：本文介绍了一个无人机仿真系统的5个核心模块：1)地图生成器自动创建全局障碍物地图；2)局部感知器模拟机载传感器获取局部点云；3)SO3姿态控制器将轨迹指令转换为姿态控制信号；4)物理仿真器通过动力学方程计算无人机状态；5)里程计可视化模块在RViz中实时显示无人机模型和轨迹。系统采用模块化设计，包含全局/局部地图处理、控制算法、物理仿真和可视化功能，通过ROS节点实现数据交互，支持动态障碍物测试和多种可视化方式。
2026-03-14 22:50:19
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原创 ROG-Map:一种高效的以机器人为中心的大场景高分辨率LiDAR运动规划网格地图（论文阅读）
本文提出ROG-Map，一种高效的激光雷达占用栅格地图(OGM)方法，用于大场景高分辨率运动规划。主要创新包括：1)提出机器人中心局部地图机制，通过零拷贝滑动策略实现内存高效管理；2)设计增量障碍物膨胀算法，利用投票计数器将计算复杂度降至O(N)；3)实现概率更新的批量处理，大幅提升计算效率。实验表明，该方法在公共数据集和真实场景测试中均优于现有方法，计算耗时仅6毫秒(50Hz)，并已开源为ROS包。核心思想是仅维护机器人周围局部地图，通过数学映射和状态机机制实现高效更新，适用于资源受限的无人机平台。
2026-03-03 12:02:12
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原创 ROS多个定时器回调函数
或者显视调用多线程。测试过程：1、默认情况可以看到，先执行完A回调函数，再执行B回调函数；并且这两个打印出来的线程是相同的，所以证明2个回调函数是在一个线程调用和执行的。串行调用和执行。
2026-01-13 21:22:30
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原创 Fast-Planner代码学习记录
4、遍历这一帧的点云，只对在local_update_range_范围内的点进行膨胀（体素地图中膨胀），对超出地图的体素舍弃，在占据栅格地图中标记对应的位置为障碍物（md_.occupancy_buffer_inflate_[idx_inf] = 1），直接在膨胀占据栅格地图上操作。ESDF的最大最小边界（md_.local_bound_max_、md_.local_bound_min_）是用体素表示的，而且EDT也是在体素地图中计算的。说明ESDF就是在体素地图的基础上计算得到的ESDF地图。
2025-12-27 16:04:32
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原创 点云+里程计（fast-lio输出）和Fast-Planner局部前向规划仿真
本文介绍了在Gazebo仿真环境中实现无人机激光雷达定位的步骤：1）修改PX4的rcS文件或通过QGC调整EKF2定位源；2）启动PX4、MAVROS和Gazebo环境；3）运行FAST-LIO算法处理激光雷达点云数据；4）通过MAVROS建立通信并控制无人机；5）使用Fast-Planner算法进行路径规划。实验生成了占据栅格地图和ESDF地图，但部分可视化结果未完整记录。
2025-12-17 22:25:26
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原创 hw_5_2:闭式求解minmum sanp轨迹优化
前端路径规划搜索出来的路径虽然是无碰撞的，但是没有考虑机器人的动力学（v,a,jerk等），生成的路径不光滑，且不含时间参数。机器人的状态不能突变，只能走走停停，浪费时间和效率。后端轨迹优化，使用minimum snap 对前端给的waypoiints分段多项式拟合，得到光滑的，考虑动力学约束的轨迹。闭式求解（解析求解）与数值求解相对数值求解：通过迭代计算，一步步逼近问题的解。但是得不到一个解的精确的公式，但能得到一个高精度的数值解。例如，用梯度下降法求解最优问题。
2025-11-24 12:42:48
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原创 hw_5_1:最优轨迹生成--最优性条件构造线性方程组求解（无约束条件，MINCO (Minimum Control Effort)）
本文介绍了一个无约束的最小化jerk轨迹生成程序，通过BIVP求解器实现。该程序基于最优平坦输出理论，直接构建5次多项式系数线性方程组，避免了传统目标函数优化方法。输入通过RVIZ交互获取三维路径点（含起始终末点和中间点），输出各段独立的三维多项式轨迹系数。求解过程采用LU/QR分解替代直接矩阵求逆以提高数值稳定性，并保持时间分配的一致性。目前存在的问题包括轨迹交叉现象，有待后续优化解决。
2025-11-18 17:07:58
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原创 Fast-Planner之topo_replan.launch解读
本文解析了ROS中topo_replan.launch文件的结构与功能。该文件包含全局参数定义、主算法参数传递（通过topo_algorithm.xml）、轨迹服务器节点配置及话题重映射机制，并调用simulator.xml进行仿真测试。
2025-09-18 20:54:50
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原创 [ROS]VScode编辑代码+调试debug(gdb)
vscode只提供的环境，而,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。。如果是从硬盘上拷贝过来的工作空间文件夹，一定要先删除 devel,build文件夹，然后重新在终端catkin_make生成新的devel,build。在想要打开的文件夹目录下打开终端输入。
2024-07-30 18:57:01
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空空如也
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