CUN_CUI-CSDN博客

原创 ROS多个定时器回调函数

或者显视调用多线程。测试过程：1、默认情况可以看到，先执行完A回调函数，再执行B回调函数；并且这两个打印出来的线程是相同的，所以证明2个回调函数是在一个线程调用和执行的。串行调用和执行。

2026-01-13 21:22:30 238

4、遍历这一帧的点云，只对在local_update_range_范围内的点进行膨胀（体素地图中膨胀），对超出地图的体素舍弃，在占据栅格地图中标记对应的位置为障碍物（md_.occupancy_buffer_inflate_[idx_inf] = 1），直接在膨胀占据栅格地图上操作。ESDF的最大最小边界（md_.local_bound_max_、md_.local_bound_min_）是用体素表示的，而且EDT也是在体素地图中计算的。说明ESDF就是在体素地图的基础上计算得到的ESDF地图。

2025-12-27 16:04:32 180

原创点云+里程计（fast-lio输出）和Fast-Planner局部前向规划仿真

本文介绍了在Gazebo仿真环境中实现无人机激光雷达定位的步骤：1）修改PX4的rcS文件或通过QGC调整EKF2定位源；2）启动PX4、MAVROS和Gazebo环境；3）运行FAST-LIO算法处理激光雷达点云数据；4）通过MAVROS建立通信并控制无人机；5）使用Fast-Planner算法进行路径规划。实验生成了占据栅格地图和ESDF地图，但部分可视化结果未完整记录。

2025-12-17 22:25:26 204

原创 hw_5_2:闭式求解minmum sanp轨迹优化

前端路径规划搜索出来的路径虽然是无碰撞的，但是没有考虑机器人的动力学（v,a,jerk等），生成的路径不光滑，且不含时间参数。机器人的状态不能突变，只能走走停停，浪费时间和效率。后端轨迹优化，使用minimum snap 对前端给的waypoiints分段多项式拟合，得到光滑的，考虑动力学约束的轨迹。闭式求解（解析求解）与数值求解相对数值求解：通过迭代计算，一步步逼近问题的解。但是得不到一个解的精确的公式，但能得到一个高精度的数值解。例如，用梯度下降法求解最优问题。

2025-11-24 12:42:48 742

原创 hw_5_1:最优轨迹生成--最优性条件构造线性方程组求解（无约束条件）

本文介绍了一个无约束的最小化jerk轨迹生成程序，通过BIVP求解器实现。该程序基于最优平坦输出理论，直接构建5次多项式系数线性方程组，避免了传统目标函数优化方法。输入通过RVIZ交互获取三维路径点（含起始终末点和中间点），输出各段独立的三维多项式轨迹系数。求解过程采用LU/QR分解替代直接矩阵求逆以提高数值稳定性，并保持时间分配的一致性。目前存在的问题包括轨迹交叉现象，有待后续优化解决。

2025-11-18 17:07:58 346

原创 Fast-Planner之topo_replan.launch解读

本文解析了ROS中topo_replan.launch文件的结构与功能。该文件包含全局参数定义、主算法参数传递（通过topo_algorithm.xml）、轨迹服务器节点配置及话题重映射机制，并调用simulator.xml进行仿真测试。

2025-09-18 20:54:50 371

原创 [ROS]VScode编辑代码+调试debug(gdb)

vscode只提供的环境，而,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。。如果是从硬盘上拷贝过来的工作空间文件夹，一定要先删除 devel,build文件夹，然后重新在终端catkin_make生成新的devel,build。在想要打开的文件夹目录下打开终端输入。

2024-07-30 18:57:01 1332

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