[ROS]VScode编辑代码+调试debug(gdb)

写在最前面：

vscode它不是一个IDE，vscode只提供编辑的环境，而不提供编译的环境,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。

所以vscode仅仅起到了一个编写代码的作用，想要编译ros相关代码，还得转到终端输入命令执行。

1 . 通过终端创建工作空间和功能包

创建工作空间和编译功能包

2. 用vscode打开工作空间并补充东西

注意：如果是从硬盘上拷贝过来的工作空间文件夹，一定要先删除 devel,build文件夹，然后重新在终端catkin_make生成新的devel,build。
在想要打开的文件夹目录下打开终端输入code .

code .

打开后，.vscode文件夹下包含4个文件：(最上面的4个)

c_cpp_properties.json

launch.json

settings.json

tasks.json

只需要对tasks.json和c_cpp_properties.json、 launch.json这3个文件内容进行修改

2.1 task.json

这里需要在添加 "args"中添加了-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON(注意：一般情况下task.json这里已经添加了这个)

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [
				 "-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON"
			],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

2.2 c_cpp_properties.json

并且需要在c_cpp_properties.json的configurations中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${default}",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",//无需修改
        "/home/nrc/catkin_px4odom/src/px4_odom/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++14",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"//因为在task.json里面的rgs[]有东西，所以此处也要添加
    }
  ],
  "version": 4
}

2.3 launch.json

然后需要增加 "preLaunchTask"项，其参数需要与task.json 文件中的“label”项设置的名称相同

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/px4_odom/odometry_process_node", //编译生成的可执行文件的位置
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            //"preLaunchTask": "build",
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "targetArchitecture": "x64",
            "avoidWindowsConsoleRedirection": true,
            "preLaunchTask": "catkin_make",//与task.json的lable一致,这一行非常重要，加了这个才能调试debug
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

3. 编译

方法一: 执行快捷键ctrl + shfit + b自动执行task.json中的catkin_make指令进行编译了，并在build文件夹下生成compile_commands.json，这个文件是在c_cpp_properties.json中调用的，这样就能找到头文件了

方法二：直接在终端运行catkin_make

在终端会发现编译成功

同时，发现在打开的.cpp文件里面写代码会有提示了（说明VScode编辑器识别到了头文件路径，所以会给提示）

以上参考【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）

VScode 配置 ros环境& gdb调试

更详细内容可以参考以上文章

4. 调试（debug）

4.1 CMakeLists.txt文件设置
　    为了能执行断点调试，需要在设置CMakeLists.txt文件，添加下面程序，下面的两个set是两种写法，如果debug时不能设置断电则换另一种试一下

#set(CMAKE_CXXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g" )
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

4.2 在debug之前要开一个终端roscore,以启动ROS MASTER

4.3 然后点击开始调试（(gdb)launch）

       此时，界面右下角会出现一个小七星瓢虫，代表正在进行调试的终端。

以上更详细可参考VScode debug ROS cpp程序设置 断点调试

VScode 配置 ros环境& gdb调试