SLAM与三维视觉在自动驾驶中有什么应用？

自动驾驶中的技术栈主要包括感知、定位、融合、规控、仿真、标定等模块，其中定位、感知与标定都离不开3D视觉任务！

定位中的SLAM技术被广泛应用到泊车场景中，如何在地库中快速定位，查询空缺位置对全自动泊车至关重要，多传感器融合SLAM则承担了主要功能！

感知模块中的3D目标检测、多模态融合任务都涉及到3D感知任务，如何在自车坐标系下完成鲁棒的3D任务是自动驾驶中的重中之重。

除此之外，传感器的内参、外参标定决定了对感知、定位任务的性能上界。无论是相机的在线、离线标定，还是相机-激光雷达-毫米波雷达-IMU之间的两两标定，都至关重要。标定作为基础对单目测距/测速、多模态感知、多传感器融合等任务有着非常大的影响。

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