CoT-Drive：开启自动驾驶思维链时代！-CSDN博客

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今天arix上挂出来两篇重量级的工作！华科和地平线最新提出的AlphaDrive，首次基于GRPO的强化学习策略实现端到端自动驾驶，大幅超越SFT基线35.31%！澳门大学最新提出的CoT-Drive，首次将LLMs的上下文推理能力引入自动驾驶运动预测！自动驾驶思维链时代正式开启！本文内容均出自『自动驾驶之心知识星球』，欢迎加入交流。这里已经汇聚了近4000名自动驾驶从业人员，每日分享前沿技术、行业动态、岗位招聘、大佬直播等一手资料！欢迎加入~

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AlphaDrive

论文标题：AlphaDrive: Unleashing the Power of VLMs in Autonomous Driving via Reinforcement Learning and Reasoning
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2503.07608
项目链接：https://github.com/hustvl/AlphaDrive

核心创新点：

GRPO强化学习框架的首次引入：提出基于Group Relative Policy Optimization (GRPO) 的强化学习策略，首次将其应用于自动驾驶规划任务。相较于传统方法（如PPO、DPO），GRPO通过组内多输出的相对优化策略，更好地适配规划任务中多可行解的特点，显著提升训练稳定性和规划性能。
面向规划的四类定制化奖励机制：

规划准确性奖励：采用F1分数分别评估横向（方向）与纵向（速度）决策的匹配度，避免传统严格匹配带来的早期训练不稳定问题。
动作权重奖励：根据驾驶行为的安全重要性（如刹车>转向>保持速度）动态加权奖励，强化关键动作的学习。
规划多样性奖励：通过组内输出的差异度评估，鼓励生成多样化解决方案，防止模式坍塌。
规划格式奖励：强制模型输出符合结构化格式（如 <think> 推理过程与 <answer> 最终决策），提升结果可解析性。

两阶段知识蒸馏训练策略

SFT阶段：利用大模型（如GPT-4o）生成的高质量规划推理数据进行监督微调，解决自动驾驶领域推理数据稀缺问题。
RL阶段：基于GRPO的强化学习进一步优化模型，结合SFT阶段的初始化，有效缓解早期训练中的幻觉与不稳定性，提升规划性能与效率。

多模态规划能力的涌现

实验表明，经过GRPO-RL训练后，模型展现出多模态规划能力（如同时生成“加速直行”或“减速右转”等可行方案），而传统SFT模型仅输出单一决策。这种能力可通过下游动作模型动态选择最优解，显著提升驾驶安全性与效率。

高效数据利用与性能优势

仅需20%训练数据（20k样本），AlphaDrive的规划准确率即超越SFT基线35.31%；在完整数据集（110k样本）下，规划准确率提升25.52%，关键动作（转向、加减速）的F1分数提升显著（如右转F1从87.75%提升至93.25%）。

CoT-Drive

论文标题：CoT-Drive: Efficient Motion Forecasting for Autonomous Driving with LLMs and Chain-of-Thought Prompting
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2503.07234

核心创新点：

思维链（CoT）提示框架

首次将LLMs的上下文推理能力引入自动驾驶运动预测，通过分步语义标注（如背景分析、交互推理、风险评估）提升复杂场景理解。
设计四阶段CoT提示流程，引导LLMs生成符合交通法规和人类驾驶逻辑的语义描述。

轻量化知识蒸馏策略

提出教师-学生蒸馏架构，将GPT-4 Turbo的场景理解能力迁移至边缘端轻量级语言模型（如Qwen-1.5），实现实时推理（延迟<0.2秒）与低存储占用（参数量减少90%）。

多模态融合机制

结合语言指令编码器（语义标注）与交互感知编码器（时空轨迹），通过交叉注意力机制融合语义特征与动态交互特征。

新型数据集构建

发布Highway-Text 和Urban-Text 数据集，包含超1000万词的交通场景语义标注，支持LLMs的细粒度场景理解训练。

不确定性建模

解码器采用高斯混合模型（GMM）与深度集成方法，同时建模认知不确定性（Epistemic Uncertainty）与数据不确定性（Aleatoric Uncertainty）。

T3Former

论文标题：Temporal Triplane Transformers as Occupancy World Models
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2503.07338

核心创新点：

时空联合建模架构

首创性地将 Triplane分解（三维体素的正交二维平面表征）与 Transformer 结合，构建统一时空表征框架。Triplane通过分解3D场景为空间平面特征，降低计算复杂度；Transformer则通过时间自注意力机制捕捉动态场景的长期时序依赖，解决传统方法分离处理时空信息的局限性。

动态占用预测范式

提出基于 occupancy grid 的动态世界模型，通过时序Triplane特征融合，实现对未来时刻隐式三维占用状态（occupancy state）的概率预测。该范式突破了静态场景建模的限制，支持动态障碍物轨迹推断与环境变化建模。

高效时空特征交互

设计轴对齐特征交互模块（Axis-Aligned Feature Interaction），通过Triplane的空间局部性约束与Transformer的全局时序建模互补，平衡局部几何细节与全局动态一致性，在保持高分辨率表征的同时降低计算冗余。

跨模态时序蒸馏

引入时序知识蒸馏策略，将长序列时序依赖压缩为紧凑的隐空间表征，显著减少推理延迟（实测降低40%计算量），同时维持与 teacher model 相当的占用预测精度（IoU指标提升3.2%）。

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