ACS运动控制卡

简介：

              ACS是一款以色列的运动控制卡，控制直线电机，运动精度到u级别。常用在工业领域。

 

1.使用：

1. 运动控制卡的流程一般是先连接，其次轴回零，最后轴运动。各种不同类型的控制卡原理几乎是一样的。根据相应的控制方式，封装连接、回零、相对运动、绝对运动、使能、断开等函数，方便调用。
2. 根据相应的指令或者dll调用，传入相应的参数。
3. 此控制卡有指令和dll混合搭配使用。

1.连接

 

2.回零

1. 一般是通过指令在软件的buffer里测试。
2. 回零逻辑是寻向、设置回零速度等参数、找到正或负限位、然后在某个方向上慢跑直到感应信号后选择某个位置后停止。

INT Axis
Axis=0
MFLAGS(Axis).#DEFCON=1
HomeFlag(Axis)=0
ENABLE(Axis)
WAIT 200
IF^MFLAGS(Axis).#BRUSHOK;COMMUT Axis; TILL MFLAGS(Axis).#BRUSHOK; END; WAIT 500
FDEF(Axis).#LL=0
FDEF(Axis).#RL=0
VEL(Axis)=30.000000
ACC(Axis)=500.000000
DEC(Axis)=500.000000
JOG(Axis),-
TILL FAULT(Axis).#LL
HALT Axis
TILL ^AST(Axis).#MOVE
VEL(Axis)=10.000000
ACC(Axis)=500.000000
DEC(Axis)=500.000000
JOG(Axis),+
IST(Axis).#IND=0
TILL IST(Axis).#IND
HALT Axis
TILL ^AST(Axis).#MOVE
WAIT 500
SET FPOS(Axis) = FPOS(Axis) - IND(Axis) 
PTP/e (Axis), 0
WAIT 1000
SET FPOS(Axis)=0
FDEF(Axis).#LL=1
FDEF(Axis).#RL=1
STOP

 

3.相对和绝对运动

1. 要设置速度、加速度、减速度和点位。
2. 相对运动的限位，可以通过读取当前位置再加上相对位置的数值转化成绝对运动。也可以使用PTP/r。

 

1. 

	char szTmp[128];
	{
		::sprintf(szTmp, "!MOVE\r\nVEL(%d)=%f\r\nACC(%d)=%f\r\nDEC(%d)=%f\r\nPTP(%d),%f\r\nstop\r\n", 
			axis, vel, 
			axis, acc, 
			axis, dcc,
			axis, pos);
	}

 

4.Buffer

1. 此控制卡所有的控制都是通过运行buffer，才能真正启动。
2. 一般先停止buffer，清除buffer，加载buffer，运行buffer，等待buffer。

 

5.读位置 

1. 如果回零时，不启用补偿，则使用反馈值。否则，使用真实值。

反馈值

 

真实值

 

6.关闭