自动化立体库能力分析——堆垛机（单深单货位Case1）

自动化立体库能力分析——堆垛机（单深单货位Case1）
行业内对于堆垛机能力的计算提出了FEM9.851(2003)，VDI3561等计算参考，但是突然发现好难百度到一个比较完整的计算逻辑、注意点，以及除了FEM9.851（1978）那一版本的Case1 以外的计算参考。作为一个小白，找不到一些好资料来学习实在很难受。故突然提起了兴趣用FEM9.851（2003）版的标准，配合Automod仿真来分析堆垛机的能力到底该怎么来计算。
本文主要用到的工具：Autocad，Excel，Automod。

一、 模型布局
首先我们需要做一个单深、单货位巷道的堆垛机模型，作为计算的基础，视图如下：

图1.1 单深、单货位巷道堆垛机库俯视图（上）主视图（下）

根据此布局我们得出，堆垛机走行距离为74.670米，堆垛机抬升距离为18.225米。此参数作为后面计算的基础参数。

二、 堆垛机参数设置
对于堆垛机参数设置，我们参考常见堆垛机参数：
走行速度：180 m/min 走行加速度：0.5 m/s²
提升速度：60 m/min 提升加速度：0.5 m/s²
货叉空载最大速度：80 m/min 货叉空载最大速度：1.5m/s²
货叉满载最大速度：50 m/min 货叉满载最大速度：0.5m/s²
货叉抬升速度：2m/min 货叉抬升距离：0.085m
对于堆垛机来说&#