crazyswarm无人机集群搭建笔记（一）资料索引

前言

为了开展无人机集群虚实结合任务调度算法测试，这次采购了crazyflie套件，本系列主要记录从零开始搭建crazyswarm集群的详细步骤。
本节主要包含crazyflie安装调试主要参考的文章和教程。

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一、crazyflie安装使用基本资料

1.Bitcraze官方网站

（1）Bitcraze官方网站主页
（2）Bitcraze官网安装教程
（3）crazyswarm2官方文档
（4）crazyswarm文档及配套ppt

2.github相关资源

（1）crazyflie 固件
（2）crazyflie-clients-python客户端（主应用程序）
（3）crazyflie-lib-python（通信库）

3.互联网总结

感谢前人无私分享
（1）crazyswarm无人机集群基础-“后厂村路蔡徐坤”系列专栏
（2）Crazyflie入门教程-创客智造系列专栏
（3）crazyswarm2配置系列-作者“后厂村路钢铁侠”
（4）crazyswarm2配置视频-作者“后厂村路钢铁侠”
（5）crazyswarm平台搭建-作者“YBH最帅”

4.相关公司与资料

（1）seed studio买家指南
（2）阿木实验室crazyswarm
（3）度量科技NOKOV相关工作

二、主要参考研究

选择crazyflie（以下简称cf）主要想复现的实验

1.基于cf的SITL研究

软件在环模拟器 CrazySim: A Software-in-the-Loop Simulator for the Crazyflie
本文介绍了crazysim作为cf的软件在环模拟器，尤其是借助gazeo sim开展了模型预测控制，这样就可以在算法策略部署到实装硬件之前先在模拟器中进行测试。
crazysim源代码

2.基于cf的集群VRP研究

Optimal Collaborative Transportation for Under-Capacitated Vehicle Routing Problems using Aerial Drone Swarms
使用空中无人机群解决能力不足的VRP的最佳协作运输，本文中使用cf集群作为空中物流运输的载体开展的实物实验，比较有借鉴意义。

3.基于cf的数字孪生工作

Resilient Output Containment Control of Heterogeneous Multiagent Systems Against Composite Attacks: A Digital Twin Approach
异构多智能体针对符合攻击的分布式输出遏制控制，该论文实验研究中包含cf无人机。
实验视频