后厂村路蔡徐坤
这个作者很懒,什么都没留下…
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1、crazyswarm进阶:Python Scripting API
目录一、API文件架构1.1 API的层次架构1.2 文件的层次架构1.3 程序引用方式二、库功能介绍2.1 CrazyflieServer类2.1.1群体统一操作2.1.2群体分别操作2.1.3指定个体操作2.1.4小组统一操作https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/api.html一、API文件架构1.1 API的层次架构整个API可大致分为三个类:Crazyflie类:主要用于单无人机的控制指令CrazyflieServer类:主要用于原创 2020-11-02 17:22:04 · 444 阅读 · 1 评论 -
crazyswarm问题:转圈【未解决】
现象:转圈原因:这意味着Mocap系统失去了跟踪功能,CF仅通过车载传感器运行。方案:我发现单标记跟踪和每个CF顶部的相当大的标记可以改善覆盖范围为“不良”的捕捞动物的状况。①、EKF估计数据?stateEstimate.x②、机载原始数据??LOG_GROUP_START(ext_pos)LOG_ADD(LOG_FLOAT, X, &ext_pos.x)LOG_ADD(LOG_FLOAT, Y, &ext_pos.y)LOG_ADD(LOG_FLOAT, Z, &原创 2020-09-10 23:52:31 · 220 阅读 · 0 评论 -
2020-10-04:解决标记点长期丢失的问题
【问题】:标记点长期丢失,optitrack真实数据无法上传给cf,cf只能利用自身的imu进行状态估计。现象:cf原地绕圈。【解决方案】:原因:标签纸反光,会造成标记点误识别,解除标签纸。【现状】:无人机飞行仍不稳,但转圈旋转一会还可以复原。https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm/issues/259......原创 2020-10-04 22:59:43 · 253 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm问题:轨迹不执行
链接:https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm/issues/251问题:当我让cfs根据轨迹飞行时,有时会有(3〜6)个cfs不执行相应的轨迹,它们只是悬停在空中。我猜这个问题与crazyradio PA有关,可能是轨迹未成功上传到相应的cfs。crazyradio PA和cfs之间的最远距离约为5〜6米。是因为它们相距太远吗?我想问一下,有没有办法增加crazyradio PA的发射功率,例如更换为更好的天线或修改其固件?解答:【固件问题】解决方案1:使用原创 2020-09-10 23:37:21 · 357 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm:通信问题
1、跟踪:单点单/多通道2、延时:当链接的警告为0.3左右时,仍能合理飞行3、单点跟踪对遮挡问题更鲁棒:i)通常,更多/所有摄像机可以看到顶部的标记;ii)标记变得不可见之后的重新分配更加有效。因为它在每个时间步都使用全局分配而不是贪婪分配。最小大小取决于您的Mocap:在最远的相机中,最小大小应至少为3像素,但通常最好为5-10像素。我们通常使用7-9mm的标记,但是您也可以使用更大的标记。4、距离:在室内15米没问题。5、扫频:使用radio-test.py程序时,使用新的版本crazyflie原创 2020-09-11 00:26:27 · 293 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(8):常用运行脚本
目录一、飞机烧固件【最好选择chooser.py进行烧写】二、电台烧固件三、获取初始点四、chooser.py五、服务器六、运行飞行程序七、其他一、飞机烧固件【最好选择chooser.py进行烧写】#在crazyswarm根目录下,飞机进入bootloader模式source ros_ws/devel/setup.bashrosrun crazyflie_tools flash --target nrf51 --filename prebuilt/cf2_nrf.bin#在crazyswarm根原创 2020-10-26 16:58:36 · 496 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(7):修改三个配置文件
在使用crazyswarm之前,需要修改三个配置文件,方法参考:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/usage.html#adjust-configuration-files文件1:ros_ws/src/crazyswarm/launch/allCrazyflies.yaml通道、起始位置、cf类型文件2:ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflieTypes.yaml标记点类型(个数)、标记点位置文件3:ros_原创 2020-10-26 17:33:04 · 403 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(6):网络配置
一、局域网IP地址Optitrack主机IP:192.168.1.10从机IP,必须设置为和主机同一个局域网段网线如果主机没有识别网线,motive打开后,OpriTrack镜头将无法上电。二、通信链路网在从机上插入pa,注意一个通道需要对应一个pa,需要查看飞机的通道数量决定pa数。Pa方向为水平时型号最强(可以看天线方向图)...原创 2020-10-26 17:52:06 · 349 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(5):固件烧写
一、电台PA的程序烧写#在crazyswarm根目录下,插入电台python crazyradio-firmware/usbtools/launchBootloader.pysudo python crazyradio-firmware/usbtools/nrfbootload.py flash prebuilt/cradio.bin#拔出后再插入source ros_ws/devel/setup.bashrosrun crazyflie_tools scan -v二、cf程序固件烧写可原创 2020-10-26 16:52:21 · 402 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(4):特定链路定量化评估
rosrun crazyflie_tools comCheck --uri radio://0/100/2M/E7E7E7E70f原创 2020-09-08 02:23:11 · 178 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(3):通道扫频选择
一、无线信道选择channel1、理论部分参考:https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python/issues/131①RSSI:(接受信号强度指示),用来判断信号强度指示②ack rate:确认率,cf有自动确认机制,如果crazyradio PA给cf发送指令,cf会自动回复确认信号。如果没有收到确认信号,只能说明发送包丢失或确认包丢失,丢失的原因大概率与其他无线电有冲突。2、代码部分程序代码:https://github.com/bitcra原创 2020-09-04 23:04:04 · 397 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(2):开源工程安装
1、安装:$ sudo apt install git swig libpython-dev python-numpy python-yaml python-matplotlib gcc-arm-embedded libpcl-dev libusb-1.0-0-dev sdcc ros-kinetic-vrpn-client-ros$ git clone https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm.git$ cd crazyswarm2、编译:$ ./buil原创 2020-07-29 12:36:57 · 566 阅读 · 0 评论 -
crazyswarm学习(1):参考资料
一、学习参考Wiki:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/Paper Crazyswarm architecture:http://usc-actlab.github.io/publications/Preiss_ICRA2017.pdfIROS 2019 PPT(如何入门&使用crazyswarm的论文):https://dri...原创 2020-07-29 12:35:55 · 579 阅读 · 0 评论 -
OptiTrack学习(1):系统标定
首先尽可能遮盖有反光点的地方,打开optitrack并利用mask检验是否存在反光点,然后点击start wanding,尽量走边每个角落,确保每个灯全部显示为绿色。点击calculate,当error值小于1mm时即可使用。否则,建议重新进行校准。将三角架放置原地,x轴正方向对短边,y轴可以通过右手法则确定。放好后点击setgrounp完成校准......原创 2020-10-26 16:44:46 · 1429 阅读 · 0 评论 -
海康威视摄像头使用:iVMS-4200 VS客户端
海康威视官网:https://www.hikvision.com/cn/index.html?jmode=j1点击服务支持中的工具软件在工具软件中点击客户端下载选择合适的版本点击下载点击维护与管理-添加-输入名称地址(192.168.1.50)用户名:10030106zhang 密码:19950106zhang点击添加完成勾选已添加的设备名称后,点击主预览即可使用摄像头...原创 2020-10-26 16:24:34 · 5013 阅读 · 1 评论 -
crazyflie学习(3):Crazyflie PC client(cfclient)的安装与使用
一、Crazyflie PC client的安装1.1 Windows端安装1.1.1下载安装程序打开网络浏览器,然后转到https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python/releases。 从最新版本下载名为cfclient-win32-install-XXX.exe的文件。1.1.2安装USB驱动参考:https://wiki...原创 2020-01-02 16:49:43 · 2666 阅读 · 3 评论 -
crazyflie学习(2):Crazyflie 2.X组装
参考:https://www.bitcraze.io/getting-started-with-the-crazyflie-2-0/一、飞机组装 自我测试 在开始组装任何东西之前,请先将Crazyflie 2.X连接到uUSB电源,然后进行开机自检。LED M1和M4将指示测试结果。如果M4 LED闪烁绿色快五次,则表明测试已通过 绞线 首先扭曲四个电动机的电线。这将减...原创 2020-01-02 16:22:55 · 953 阅读 · 1 评论 -
crazyflie学习(1):固件学习参考资料【待学习】
ESP-Drone1、https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html2、https://blog.csdn.net/qq_20515461/article/details/103319794原创 2020-10-16 20:07:53 · 593 阅读 · 0 评论