香橙派5刷Fast Drone 250

1、购买USB网卡RTL8821CU、RTL8811 、RTL8723BU 三种都可以，首次搭建买的GRIS 的RTL8821CU。

2、网络环境设置好。

3、刷系统、安装ROS，一路畅通。https://blog.csdn.net/m0_55879913/article/details/127298691

4、安装realsense驱动（一定选择好对应版本）

git clone -b v2.48.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

安装驱动，进行编译即可

git clone -b 2.3.1 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

编译完realsense-ros之后记得修改rs_camera.launch文件为qav250包中的

5、安装mavros 和mavros extra

6、安装ceres和glog中途遇见问题 安装Ceres相关依赖时libcxsparse3.1.2报错误。解决办法https://blog.51cto.com/u_15581550/5286367

7、最后编译ego-planner源码，记得要把包里的reansense-ros替换成2.3.1版本的。