- 博客(24)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 KITTI数据集激光雷达坐标系下的里程计真值
知乎同款由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometry\devkit\readme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值。因此，求得激光雷达坐标系下的真值，对我们使用KITTI数据集进行点云处理任务时，将会有极大的方便。readme.txt提供了激光雷达坐标系下点云到图像坐标系的转换关系：x=Pi∗Tr...
2020-04-10 11:51:15
2327
原创 旋转的左乘与右乘
知乎同款引言如果不明确旋转的定义和物理意义，那么本篇文章是没有意义的。本人曾在一本书籍上见到关于绕z轴旋转θ角的两种不同的旋转表示，也了解旋转在不同领域，甚至同一领域的不同应用场景都有不同的物理意义。旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（...
2020-04-10 11:41:20
3207
2
原创 串口常见问题之ORE错误
问题：UART5不能正常接收摄像头数据原因：串口的抢占优先级不同导致抢占优先级高的串口（UART5）发生ORE错误（中文参考手册683）实例分析： 省赛使用三个串口，USART1(蓝牙)，USART3(定位系统)，UART5(摄像头)，其中USART1目前不接受数据，所以不用考虑其对其他串...
2018-05-06 09:24:09
4826
转载 可重入函数与不可重入函数
转载于：http://www.openedv.com/posts/list/13210.htm主要用于多任务环境中，一个可重入的函数简单来说就是可以被中断的函数，也就是说，可以在这个函数执行的任何时刻中断它，转入OS调度下去执行另外一段代码，而返回控制时不会出现什么错误；而不可重入的函数由于使用了一些系统资源，比如全局变量区，中断向量表等，所以它如果被中断的话，可能会出现问题，这类函数是不
2017-10-26 18:22:54
517
原创 stm32F4系列出现HardFault_Handler解决方法
在基于stm32F4系列的微处理器上进行嵌入式编程，有很大可能会遇到HardFault，一是由于C语言自身机制问题，二是由于在芯片上编程，就需要考虑到芯片自身架构，如存储，总线结构等。博主自身有一年的参加robocon的经历，也上网查过许多相关资料，本着分享知识的精神，总结此文，希望能帮助大家。文章结构： 一 硬件中断产生的原因 二 硬件中断处理方法HardFault产生原因1.内存的溢出，
2017-10-22 21:28:28
11728
1
原创 Android蓝牙BLE的API翻译（一）
蓝牙API总结BluetoothProfile（interface）主要常量值：表示目前GAP层的状态STATE_CONNECTEDSTATE_CONNECTINGSTATE_DISCONNECTEDSTATE_DISCONNECTING公共方法（全是抽象的）：getConnectedDevices 返回值 list 获
2017-07-07 11:44:54
1213
原创 大学生如何申请私人GitHub仓库
一．申请创建学校私人邮箱以东北大学为例：登录官网→校内资源→邮件服务【学生】→登录创建【密码身份证后六位】注册成功页面二．Github绑定此邮箱并进行验证。该操作在setting的力email里完成。三 . 登录https://education.github.com/提交之后等半小时应该就会得到回复了。
2017-06-14 21:23:52
2225
4
原创 回调函数练习
API.h#ifndef API#define API#include #include using namespace std;typedef struct{ int face; float height; short weight;} StructTypeA;typedef struct{ int sex; string background;} Struct
2017-02-22 20:55:13
477
原创 从C++到Java（四）
一 常见类 String类 （final，无子类）1.声明加创建 String s = new String("we are the champions ") 也可以用char a[]或char a[]其中的某几个字母来创建 引用字符串常量。 比如 String s = "qiaozhijian" ; String w = "qiaozhijian" ; s和w
2017-01-17 21:19:46
417
原创 串口，下载，SPI问题总结
串口无法接收1.stm32405芯片引脚没有焊接好。方案 检查线路是否连接良好，从始到终2.232串口线和电脑不配对 方案，检查设备管理器3.线没有连对，R接T，T接R4.没有与 其他地共地5.波特率没有配对程序无法下载1.接插件线松 方案，检查是否连通好2.电源短路 方案，检查短路3.电阻焊错 方案，检查元件是否焊错4.程序设置错误 方案
2017-01-15 15:41:50
685
原创 从C++到java（三）
第五章 继承与接口1.子类与父类父类具有一般属性，子类可继承其状态和行为，根据需要增加新的。结构class student extends people{//student 继承 people的，如果不写extends及以后，则默认继承object类（java.lang里面的）}2.子类的继承性在同一包中，继承父类非private的变量和方法，直接用 . 引用就行
2016-12-25 15:20:02
442
原创 从C到C++（二）
http://blog.csdn.net/lwbeyond/article/details/6202256楼上是关于拷贝函数的介绍↑析构函数当类中涉及到动态内存时，该函数如图构造函数一样很重要。复制构造函数特别涉及到指针时，要自己定义复制构造函数。在学习中的总结：1.char*a="dadd";strlen (a)=4 可见不包括字符串的\0cou
2016-12-11 20:51:48
411
原创 单片机的相关名词总结
FPU：(Float Point Unit，浮点运算单元)FPU是专用于浮点运算的处理器，以前的FPU是一种单独芯片，在486之后，英特尔把FPU集成在CPU之内。SRAM（Static Random Access Memory）即静态随机存取存储器。它是一种具有静止存取功能的内存，不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。AHBAdvanced High performan
2016-12-06 18:59:34
787
1
原创 new和delete
new和C＋＋ delete运算符用于动态分配和撤销内存的运算符 new用法： 1．开辟单变量地址空间 1）new int； //开辟一个存放数组的存储空间，返回一个指向该存储空间的地址．int *a ＝ new int 即为将一个int类型的地址赋值给整型指针a． 2）int *a ＝ new int（5）作用同上，但是同时将整数赋值为5
2016-12-04 09:19:11
312
原创 从C语言到C++（一）
1.输入输出流using std::cout;//标准输出流using std::endl;//换行cout a;cout 2.结构体的声明在c++里，不需要加struct3.类的定义类名称前面加C，类成员前面加m_如果不加关键字public和“：”，默认为“private”，即如果你在main里面用.调用他，就会报错4.
2016-11-19 13:18:14
705
原创 MATLAB知识点（一）
1.查看函数的说明：a help 函数名 b 点击函数按下F1 c上网查 2.the use of the function "meshgrid "produce a group of data in grid type for example http://jingyan.baidu.com/article/d2b1d1029f82bb5c7f37
2016-11-12 23:32:59
602
原创 串口通信Rs232和TTL
微机系统中存在两种通信方式，同步和异步通信。同步通信是指数据节一起传输，速度比较快，但是有几个数据就要有几根数据线，因此占用的资源比较多。但是串行通信是一个一个数据（按二进制，低位在前顺序发送）地发送，最少只需要一个数据线，因此适用于距离远对速度要求不是很高的情景。串口通信的两种最基本的方式：同步串行通信方式和异步串行通信方式。同步串行是指SPI（Serial Peripheral int
2016-11-06 14:31:03
2099
原创 c语言的常见问题（一）
1,，scanf() 永远都不能越过错误的非数字字符而处理后边的合法数字 字符。如果用户在数字格式的scanf 如%d 或%f 中输入字符‘x’，当你回车之后（系统默认你输入结束了）则这个x不会被输入进去。#include main(){int a=0;char x=98;scanf_s("%d",&a);printf("%d",a);printf("%8d
2016-11-04 13:07:44
531
原创 对张量奇学长所提问题的解答
1、 单精度浮点数的定义：float adf = 0.2;为什么会警告？因为0.2默认是双精度，所以添上f即可，float adf = 0.2f;2、 int和long int有多少位？#includeint main(){printf("%zd\r\n",sizeof(long int));printf("%zd", sizeof(int));}
2016-10-31 17:33:12
676
2
转载 陀螺仪的学习
从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度，事实上，经过简单的积分是得不到正确的角度的，更得不到欧拉角，在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数，从而对角速度积分得到角度的过程。四元数能到快速的发展，得益于飞行器控制与导航的发展，要求更合理的描述刚体空间的运动，以便于计算机的计算。在采用方向余弦描述飞行器运动时，要积分矩阵微分方程： C为载体坐标
2016-10-18 20:01:15
3228
1
转载 C语言中scanf函数输入回车符的问题
在用c语言编写输入语句的时候常用到scanf函数，初学者在刚用scanf函数输入时，经常会遇到各种各样的输入错误，最重要的是一定要记住scanf函数的输入格式，scanf函数里包含了哪些东西，输入的时候就必须有哪些东西，比如：scanf("%c%c%c")，那么输入的时候就必须连续输入3个字符，中间不能有任何空格逗号或者回车符等分开，而如果是scanf("%c,%c,%c")，那么输入3个字符的时
2016-10-17 22:09:14
26015
9
转载 原码, 反码, 补码 详解
本篇文章讲解了计算机的原码, 反码和补码. 并且进行了深入探求了为何要使用反码和补码, 以及更进一步的论证了为何可以用反码, 补码的加法计算原码的减法. 论证部分如有不对的地方请各位牛人帮忙指正! 希望本文对大家学习计算机基础有所帮助! 一. 机器数和真值在学习原码, 反码和补码之前, 需要先了解机器数和真值的概念.1、机器数一个数在计算机中的二进制表示形式
2016-09-11 10:22:30
388
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人