玩转硬件之Micro:bit的玩法(六)——扫地机器人

众所周知，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。随着技术的发展，现在的扫地机器人具有自动清扫、自主清洗等高级功能。

扫地机器人由芯片、传感器、电机、电池、清扫结构、行走结构构成。这些零部件赋予了扫地机器人的感知(传感器)、决策(芯片算法)、执行功能(电机、滚刷)。微电脑控制(大脑)，可实现自动导航，并利用吸尘器对地面进行清扫和吸尘，通过传感器(眼睛耳朵)实现对前方障碍物的躲避和绕过可以使所到角落得到清洁。它底部前面一个万向轮（实现拐弯），左右各自一个独立驱动的行走轮(步进电机带动)，有风机，由可充电电池供电，由直流电机驱动。

扫地机器人通常配备多达13类传感器，这些传感器协同工作，让机器人感知更多的外界情景、更聪明，应对更多复杂的场景。但是对于实现扫地机器人最基础的功能只需要侦测传感器。

1、红外线传感
红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞。时间一久，底部的家居物品会被它撞的斑斑点点。
2、超声波仿生技术
采用仿生超声波技术，类似鲸鱼、蝙蝠采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。
3、碰撞传感器
该传感器像按钮一样，在感应到碰撞后会发送指令使扫地机器人转弯。

能否使用Micro:bit实现最原始的扫地机器人吗？

答案是肯定的，因为Micro:bit的扩展版具备红外线传感和超声波检测，同时可驱动舵机，那么我只需要使用两台360°舵机绑上扫地刷就可以实现了。

红外避障传感器的结构

红外避障传感器的结构主要由红外线发射管和接收管组成。发射管通过输入控制信号向外发射红外线信号，接收管在接收到反射的红外线信号后，输出对应的电压信号。

发射管往往采用红外发光二极管（LED），管内通过注入电流产生红外光线，光线可以发射到目标物体或墙面等表面上。

接收管一般采用红外线转换器，其材质可分为硅和锗两类。红外线转换器可以将接收到的红外线转换成相应的电信号，并在输出端产生相应的电压变化，以实现红外避障传感的功能。

红外避障传感器的工作原理

红外避障传感器主要工作原理是利用红外线的特性，对周围环境进行探测。在正常情况下，传感器会向周围发出红外线信号，如果周围存在障碍物，障碍物会反射部分红外线信号回传给传感器接收管，传感器接收到反射的信号后，就会产生相应的电压信号。

传感器的输出信号取决于回传的红外线信号状态，即信号强度以及反射角度等。红外避障传感器通常通过调节发射器和接收器之间的距离，以及通过增加或减少传感器的发射功率来控制接收器的灵敏度和检测范围，以达到最佳的避障效果。

超声波原理

超声波传感器（Ultrasonic Sensor）是一种基于声学原理的电子传感器，通过发射超声波脉冲并接收反射信号来测量物体与传感器之间的距离，并用于检测物体的存在。它在现代科技和工业领域具有广泛的应用，以其高精度的测量能力和实时性成为不可或缺的工具。

超声波传感器的工作原理基于声波在空气中的传播特性。它通过发射超声波脉冲，将声波能量转化为机械波能量向目标物体传播。当声波遇到物体时，部分声波会被反射回来，再由传感器接收器接收到。通过测量从发射到接收的时间差，就可以计算出声波的传播时间，从而得到物体与传感器之间的距离。

Micro:bit的代码

红外避障

超声波避障

总结

总体感觉还不错，避障功能稍微差一点，同时在狭小空间内会有原地一直打转的BUG，但总体上看还是实现了扫地机器人的清扫功能，虽然不能实现智能，但是对于各位同学们实践了解扫地机器人很有借鉴意义。