XY2-100

搬砖需要控制振镜，准备手写，常用的振镜控制协议为XY2-100，这里记录下。

硬件引脚定义

常用的引脚为DSUB-25，3个引脚为正压输入，3个引脚为负压输入，1个引脚为GND参考，2个引脚的时钟信号，2个引脚的同步信号，2个引脚的X轴差分输入，2个引脚的Y轴差分输入，可能的2个引脚的Z轴差分输入，输入一共需要15/17个引脚。协议没有规定是否有信号输出，各厂家可能会定义1-3路的数据差分信号输出，即2-6个引脚的数据差分信号输出。具体的引脚定义如下图。_{(from:XY2-100_UMC4_GB_manual.pdf)}

还有被厂家使用的接线方式为：DB25走信号+DB9走电源。区别在于将±15V与地额外接出来用DB9提供。_{(from:XY2-100_UMC4_GB_manual.pdf)}

另外一种被为：DSUB15走信号+额外供电，比如BJJCZ用的就是这种，其只定义了最基本的信号与两路地，需要额外做线与DB25匹配。_{(from:金橙子FBLI-B-LV4无轴精简卡使用说明书.pdf)}

数据传输定义

信号传输包含3部分：时钟信号、同步信号、位置数据信号。_{(from:InterfaceXY2-100.pdf)}
时钟信号Clock：时钟为2MHz，其上升沿时位置数据被写入，下降沿时位置数据被振镜采样（deflection system）。也有说在下降沿时振镜发送反馈信号。

插播下SPI的数据采集的定义：
CPHA=1，表示数据的输出是在一个时钟周期的第一个沿上，数据的采样在第二个沿上;
CPHA=0，表示数据的采样是在一个时钟周期的第一个沿上，数据的输出在第二个沿上;
采样时MOSI保持不变，输出时MOSI发生变化。
CPOL=1，空闲状态为高电平，那么第一个沿是下降沿；CPOL=0，空闲状态为低电平，那么第一个沿是上升沿。
所以类比SPI的话，XY200协议应该是CPOL=0/CPHA=1模式的SPI。

同步信号Sync：同步信号上升沿时传送第一个bit的信号，然后保持19个bit的置高，下降沿时传送一个bit的极性验证信号。
数据ChanelX/Y：每一帧数据包含二十个bit，前三个bit（C2-C0）为控制位，接下来16个bit（D15-D0）为移码形式的位置数据，最后一个bit（P）为偶校验位。
建立保持时间：协议要求的最小建立时间t_ds为50ns，最小的保持时间t_dh为100ns。

拓展

不同的控制板卡可能会在XY2-100协议的基础上拓展其可实现的功能，目前见过的拓展主要有三类，基本来自于_{(SS-III_documentation_of_the_XY2-100-E-interface)}
1.位置信息拓展为18bit：三bit控制数据被缩减为一bit，位置数据由16bit拓展位18bit，偶校验位不变。
2.拓展命令位：16bit的位置数据被用于发送控制信息，前8bit位命令代码，后8bit为命令参数，比如0X0501,0X05为命令设置模式，0X01为设置返回的信息为实际的角度位置。
3.拓展返回信息：协议没有规定是否有信息反馈，也没有规定具体的反馈信息的引脚，控制板卡可能将某些引脚用作信息反馈引脚并规定反馈信息的格式。

不清晰处

1.实际的通道位置如何与16bit的通道位置数据对应上。
位置数据采用的是移码，发送的应该是对于振镜零点的相对位置。那这样理解，对于最大64k个位置，不同扫描角度范围的振镜对应的分辨率是存在一个上限的。比如扫描角度为±20°，则其分辨率最高610.35m°，对应10.64urad，基本上是比较好的振镜的重复精度的量级了。
2.输出信号的具体电平。
BJJCZ的板卡实测过CLK,SYNC,CHANELX,CHANELY为0/3.3V。有见过文献中用MC3478的差分芯片，所以看起来业界一般是兼容TTL的。

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