在使用齐次坐标时
三维点 =
三维向量 =
我们规定 对于三维中一点(x,y,z,w)(w!0)都可以表示为点(x/w,y/w,z/w)
依然是先进行线性变换后进行平移
齐次旋转对于y旋转有特殊性
在变换的过程中,由于是z叉乘x得到y,故结果是反的
罗德里格斯旋转公式推导
参考这个up
MVP变换
视图变换
定义一个相机
1.相机位置
2.向上的向量
3.看的方向
Mview in math(视图变换)
先把中心移到原点,再进行旋转变换
平移
考虑
写出他的逆矩阵,反过来考虑
正交矩阵,该矩阵的逆等于该矩阵的转置
View transformation
1.正交投影
无近大远小
in math
先进行平移,将立方体平移到原点,然后进行缩放到[1,1]区间内
2.透视投影(Perspective Projection)
有...
in math
先挤压,再正交
数学关系式为
y->y'
根据特征点不会变
第三行前两个数一定为0,与x,y无关
远平面中心点也未发生改变,仿照上面进行改变
联立方程,解得
最后一个问题,在挤压过程中,中间任意一点经过挤压后z值变化?
查阅资料应该是向远平面靠近