Ubuntu 22.04安装ROS2 Humble全攻略（附避坑指南）

最近在帮学弟配置机器人开发环境时（说多了都是泪😭），发现很多新手卡在ROS2安装这个"新手村"环节。今天特意整理了这份保姆级教程，手把手带你绕过我踩过的所有坑！

🌟 必读事项

1. 本教程基于Ubuntu 22.04 LTS（Jammy Jellyfish）
2. 选择ROS2 Humble Hawksbill版本（长期支持版LTS）
3. 全程需要稳定的网络环境（建议准备科学上网工具）
4. 重要操作前请备份系统（血的教训警告！💥）

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🛠️ 安装四步曲

第1步：配置软件源（关键！）

打开终端（Ctrl+Alt+T），依次输入：

sudo apt update
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

⚠️常见报错：若出现"add-apt-repository command not found"，先执行：

sudo apt install software-properties-common

第2步：添加ROS2 GPG密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

（超级重要❗）如果报SSL证书错误，试试：

sudo curl -sSL --insecure https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

第3步：添加软件仓库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第4步：安装ROS2全家桶

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop

⏰ 这个步骤需要下载约1.2GB数据（可以去泡杯咖啡☕）

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🐛 必看故障排查

场景1：安装后找不到ros2命令

执行环境变量配置：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

场景2：colcon build报错

大概率是依赖缺失：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

场景3：Rviz无法启动

试试修复OpenGL驱动：

sudo apt install mesa-utils
glxinfo | grep "OpenGL version"

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🔍 验证安装是否成功

开三个终端分别执行：

# 终端1
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# 终端2 
ros2 run demo_nodes_py listener
# 终端3
rqt_graph

看到talker和listener节点通信就成功啦！🎉

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💡 高手进阶配置

1. 安装开发工具套件：

sudo apt install ros-dev-tools

2. 配置ROS2工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

3. 推荐VS Code插件：

• ROS
• CMake Tools
• URDF

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🚨 最后提醒

最近遇到最坑的问题是中文路径导致的编译错误！建议：

1. 工作空间路径全英文
2. 用户名不要带中文
3. 系统语言设置为英文（可选）

如果遇到玄学问题，试试终极解决方案：

rm -rf build install log
colcon build

祝大家一次安装成功！遇到问题欢迎评论区交流～（安装失败也别砸电脑，50包邮解君愁😂）