机器人学导论(01概述)

机器人学导论(01概述)

(原书第四版本)

本章主要总结一些知识点的概念性问题

1.操作臂的力学与控制

(1). 位置和姿态

位姿(坐标系): 空间中物体的位置和姿态

(2). 操作臂的正向运动学

操作臂: 由刚性连杆组成,相邻连杆由关节组成

关节: 由驱动机制控制,通常具有位置传感器,允许测量相邻杆件的相对位置,如电机等

关节角: 转动关节的位移

关节偏移量: 滑动(移动)关节的相对直线位移

自由度: 操作臂中具有独立位置变量的数目 关节数目 = 自由度数目

末端执行器: 组成机械臂的运动链的自由端,可以是夹具,焊枪,电磁铁等

工具坐标系: 末端执行器的坐标系

基坐标系:操作臂固定底座的坐标系

关节空间: 机器人各关节的角度

运动学 :研究物体在空间中的位置和姿态随时间变化的运动，不考虑引起运动的力

正向运动学: 计算末端执行器位姿
理解 :给定一组关节角,计算工具坐标系相对于基坐标系的位姿,这个过程也可以称作从关节空间描述到笛卡尔空间

(3). 操作臂的逆向运动学

逆向运动学: 给定末端执行器的位姿, 计算可达位置与姿态的关节角
理解 : 三维笛卡尔空间向关节空间映射

工作空间: 机器人在其关节限制内能够达到的所有末端位置构成的区域
理解运动学方程有解的位姿空间,无解则在工作空间外

(4). 速度, 静力, 奇异点

雅克比矩阵:对机构速度分析; 设定关节力矩

奇异点: 在特定关节配置下，机器人的某些自由度暂时“丢失”,也叫局部退化
理解 :只有两个自由度时,两连杆之间的夹角趋近于0度或180度，这可能导致机构的某个方向上的移动或旋转自由度丧失。

(5). 动力学

动力学: 求解关节扭矩函数; 驱动力矩函数应用于仿真

(6). 轨迹生成

轨迹规划 :运动路径的过程，确保机器人沿着预定的路径，以期望的速度和加速度平滑、连续地移动

轨迹生成: 准确计算运动函数

样条函数:机械臂通过一系列的路径点(中间点)到达目标点的连续函数

(7). 操作臂设计与传感器

专用机器臂:最小四个关节
理解 :
基座旋转：允许机器人围绕垂直轴旋转，提供第一个转动自由度。
大臂旋转：让机器人手臂可以左右摆动，提供第二个转动自由度。
小臂折叠：使机器人手臂能前后伸缩，提供第一个移动自由度。
末端执行器旋转：让末端执行器可以围绕垂直轴旋转，提供第四个转动自由度，

通用机器臂:最小六个关节
理解 :
基座旋转：允许机器人围绕垂直轴旋转，提供第一个转动自由度。
大臂旋转：让机器人手臂可以左右摆动，提供第二个转动自由度。
小臂折叠：使机器人手臂能前后伸缩，提供第一个移动自由度。
肘部折叠：允许机器人手臂弯曲和伸展，提供第三个转动自由度。
手腕旋转：让手腕可以围绕垂直轴旋转，提供第四个转动自由度。
手腕偏摆：使手腕能左右摆动，提供第五个转动自由度。

(8). 线性位置控制

位置控制 :自动控制系统的一种类型，它专注于精确地控制设备或机器人的位置，使其能够准确到达和保持设定的位置

位置控制系统 :自动补偿由于系统引起的参数误差以及抑制引起系统偏离期望轨迹的绕动

控制算法 :对位置和速度传感器进行检测,计算出驱动器的扭矩指令

(9). 非线性位置控制

非线性控制 :控制理论的一个分支，处理那些不能简化为线性关系的复杂系统,它涉及设计控制器以稳定和控制具有非线性特性的动态系统

非线性控制算法:比简单的线性控制具有更好的性能

(10). 力控制

力控制 : 调节施加在物体上的力或力矩来精确控制机器人的操作，确保在接触或操作过程中保持理想的力或扭矩水平
理解 :与位置控制是互补的

混合控制 :力控制+位置控制

(11). 机器人编程

机器人编程语言:编写指令来控制机器人运动和功能的特定语法和结构，它允许程序员定义机器人的路径、动作和交互逻辑，以完成预定任务

操作点 :末端执行器上的一个特殊的点(TCP 工具中心点)

路径 :TCP经过路径点上指定位置到达目标点的过程

(12). 离线编程与仿真

常见在工业机器人使用的的CAD数据

离线编程 :机器人实际运行的环境之外创建和测试机器人程序，通常在计算机模拟中完成，之后将程序下载到机器人上执行，这样可以在不影响生产的情况下预先规划和优化机器人的运动路径

2.符号

大写字母 :矢量或者矩阵

小写字母 :标量

左下标和左上标表示变量所在的坐标系;右上标用来表示矩阵的逆或者转置