绝密Betaflight Configurator使用教程 ʚ̴̶̷̷ ‧̫ ʚ̴̶̷̷

目录

第一章：软件安装与连接

1.1 下载与安装

1.2 连接飞控

第二章：基础配置

 2.1 连接飞控与软件

2.2 基础参数配置（Configuration标签页）

2.3 保存与重启

2.4 基础调参安全要点

第三章：接收机与模式设置

3.1 接收机设置（确保遥控信号正常输入）

3.2 模式设置（定义飞行行为与功能开关）

3.3 关键注意事项

3.4  总结流程

第四章：进阶校准

4.1 滤波器优化（核心降噪手段）

4.2 PID与飞行控制算法调校

4.3 硬件级高级配置

4.4 调校方法论与工具

第五章：遥控器校准

5.1 校准前准备

5.2 BETAFPV遥控器校准步骤

5.3 电脑端辅助校准（BETAFPV Configurator）

5.4 模拟器验证校准结果

第六章：固件烧录与bootloader更新

6.1 操作前准备

6.2 固件烧录步骤（以Betaflight为例）

6.3 Bootloader更新方法

6.4 烧录后配置恢复

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  前言：Betaflight Configurator是一个用于配置和调校无人机飞控系统的工具，在无人机爱好者中很常用。它是一个跨平台的配置工具，适用于各种类型的无人机，包括四旋翼、六旋翼等。我看到了很多相关信息，所以在此想整理出一个比较全面的教程。

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第一章：软件安装与连接

1.1 下载与安装

        官网下载地址：GitHub发布页（支持Windows/macOS/Linux）。

1.2 连接飞控

        使用USB线连接飞控与电脑，飞控通电后红灯或绿灯渐变闪烁表示识别成功。

        打开软件 → 右上角选择对应串口（COM）→ 点击Connect。

图 1 软件欢迎界面

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第二章：基础配置

图 2 基础配置流程图

 2.1 连接飞控与软件

1. 硬件连接

   • 使用USB线连接飞控与电脑，飞控通电后红灯/绿灯渐变闪烁表示识别成功。

   • 打开软件 → 右上角选择对应串口号（如COM3或/dev/ttyACM0）→ 点击Connect。

2. 驱动问题处理

   • Windows若未识别：使用Zadig工具安装STM32 Virtual COM Port驱动。

   • Linux需执行：sudo usermod -aG dialout $USER 后重启。

2.2 基础参数配置（Configuration标签页）

        1. 飞控方向校准（Setup标签页）

                点击Calibrate Accelerometer → 按提示放置飞控水平 → 完成校准后查看3D模型是否随物理移动同步。

        2. 端口设置（Ports标签页）

                接收机：启用对应UART的“Serial RX”（例：ELRS接收机需开启UART1的串行接收）。

                图传/OSD：启用MSP显示输出的UART（通常与图传模块共用）。

                GPS：若使用GPS，启用对应UART的“GPS”和“Telemetry”。

        3. 接收机协议（Configuration → Receiver）

                协议类型：

                        ELRS选CRSF，SBUS选SERIAL_BASED（如FrSky），SPI接收机选SPI_RX36。

                通道映射：

                        打杆检查通道顺序（默认AETR：油门AIL升降ELE方向RUD）。若通道反向：在遥控器设置中调整或勾选软件内的REVERSE选项1。

        4. 电机设置（Motors标签页）

        ！！必须拆桨！！

        电调校准：

                开启I understand the risks → 拖动主滑块至100%。

                插电池 → 听到“滴滴”提示音后立即拉回0% → 完成校准。

        电机转向测试：

                拖动单个电机滑块（如Motor 1至25%）→ 观察转向是否与图示一致（CCW逆时针/CW顺时针）。

                转向错误：交换电调信号线或通过BLHeli软件调整。

        5. 模式设置（Modes标签页）

        必备模式分配：

模式	作用	推荐开关通道
ARM	解锁电机	AUX1（拨动开关）
ANGLE	自稳模式（新手必用）	AUX2
BEEPER	寻机蜂鸣器	AUX3

        高级模式：

        AIR MODE（常与ACRO联动）：低油门保持姿态控制。

        TURTLE（反乌龟模式）：倒置后翻转恢复。

        6. OSD叠加信息（Onscreen Display标签页）

                拖拽元素到预览画面：核心项包括电压、飞行模式、计时器、RSSI信号。

                点击Save应用 → 断开USB后重新通电生效。

        7. 电池与电压告警（Power & Battery标签页）

                电压检测：

                        设置Battery Voltage为实际电池S数（如4S填4）。

                        校准电压：插电池后点击Read → 对比万用表数值调整偏移量。

                告警阈值：

                        建议设置：Warning Voltage = 3.5V/单体，Critical Voltage = 3.2V/单体。

2.3 保存与重启

每次修改后：点击右下角Save and Reboot（保存并重启飞控）。

        配置备份：

                在Presets标签页点击Save to File导出.diff文件，避免设置丢失。

2.4 基础调参安全要点

1. 首次通电顺序：USB连接 → 软件配置 → 断开USB → 插电池 → 再通电测试。

2. 解锁保护：确保ARM模式开关逻辑正确（推杆解锁为高风险，推荐用拨动开关）。

3. 电机异常处理：

   • 电机不转：检查电调校准、飞控供电、信号线焊接。

   • 单个电机停转：排查电机线虚焊或电调故障。

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第三章：接收机与模式设置

3.1 接收机设置（确保遥控信号正常输入）

        1. 硬件连接与端口启用

                接线确认：接收机需正确连接飞控的UART端口（5V、GND、信号线三根）。

                端口启用：

                       进入Ports标签页 → 找到接收机连接的UART（如UART2）→ 开启Serial RX开关。

                       注意：每个UART只能启用一种功能，避免与图传或GPS冲突。

        2. 协议选择与通道映射

        协议类型（Configuration → Receiver）：

接收机类型	协议选择	说明
ELRS/TBS Crossfire	CRSF	高速双向通信
FrSky SBUS	Serial-based → SBUS	需关闭Telemetry选项
Spektrum卫星	SPEKTRUM1024（≤7通道）或SPEKTRUM2048（≥8通道）	需CLI绑定

        通道顺序校准：

                默认映射为AETR1234（AIL副翼、ELE升降、THR油门、RUD方向）。

                打杆检查：移动摇杆时，软件通道滑块应在1000~2000范围内变化，中立点接近1500。若顺序错误，在Receiver页面修改映射（例：TAER改为AETR）。

        3. 遥控器端点与死区校准

        油门最低值：确保油门最低位≤1000（若高于1000，飞控会禁止解锁）。

        中立点死区：

                观察摇杆回中时的波动范围（例：1497~1503）→ 计算死区值：(波动最大值-最小值)/2 ≈ 3 → 填入Deadband字段。

        微调方法：

                在遥控器设置中调整通道的Endpoint(终点)和Subtrim(微调)使数值达标后点击Save。

图 3 微调方法步骤图

3.2 模式设置（定义飞行行为与功能开关）

        1. 核心模式分配（Modes标签页）

        必选模式：

模式	作用	推荐开关类型
ARM	电机解锁/锁定	拨杆开关（如AUX1）
ANGLE	自稳模式（新手必备）	三段开关（如AUX2）
HORIZON	混合模式（自稳+特技）	与ANGLE共用开关
ACRO	手动模式（无自动修正）	三段开关高位

        实用功能模式：

        BEEPER（寻机蜂鸣器）：紧急定位飞机。

        TURTLE（反乌龟）：倒置后反转电机实现翻转复位。

        AIRMODE：低油门时保持姿态控制，常与ACRO绑定。

        2. 设置步骤

                选择目标模式（如ARM）→ 点击Add Range。

                拨动遥控器对应开关（如AUX1）→ 软件自动识别通道，拖动黄色滑块覆盖激活区间（例：1300~1700）。

                安全验证：

                        确保ARM开关为瞬时触发或明确高低位，避免误触解锁。

                        测试时卸桨，观察软件中模式状态随开关变化是否同步。

        3. 解锁失败排查（查看Setup标签页的“禁止解锁标志”）

错误代码	原因	解决方案
3	接收机无信号（RX Loss）	检查对频、接线、协议
7	油门未归零	校准油门终点或微调
8	飞机倾斜角度过大	放置水平或调大max_angle_inclination
17	USB连接未断开	拔掉数据线

3.3 关键注意事项

1. 保存与重启：每次修改后必须点击Save and Reboot，否则设置不生效。

2. 接收机绑定问题：

   • Spektrum接收机需CLI输入set spektrum_sat_bind=9后重启绑定。

   • ELRS接收机支持WiFi模式无线调参：连接端口填tcp://10.0.0.1。

3. 模式冲突：避免将互斥模式（如ANGLE和ACRO）分配在同一开关位置。

3.4  总结流程

1. 接收机：接线 → 开端口 → 选协议 → 校通道 → 调死区。

2. 模式：分配ARM/飞行模式 → 设开关区间 → 测试响应 → 排查解锁错误。

3. 进阶：ELRS用户可无线连接调参；解锁异常速查“禁止解锁标志”。

图 4 技术手册网址

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第四章：进阶校准

以下是Betaflight进阶调校的详细教学，涵盖滤波器优化、PID调参、资源重映射等核心技术，结合官方文档与实际调试经验整理而成。重点解决高频振动抑制、延迟优化与飞行手感精细化控制问题，个人愚见，仅供参考：

4.1 滤波器优化（核心降噪手段）

1. RPM滤波器（必选项）

        作用：根据电机转速实时消除电机谐波噪声，大幅提升陀螺仪数据纯净度。

       启用条件：电调支持双向DShot（BLHeli_32需固件≥32.7；BLHeli_S需刷JESC/JazzMaverick固件）。

设置：

set dshot_bidir = ON       # 启用双向DShot
set motor_poles = 14       # 根据电机磁极数设置（2207电机通常为14）
set dyn_notch_width_percent = 0  # 关闭动态陷波宽度（避免冲突）
set dyn_notch_q = 250      # 提高Q值以聚焦窄频噪声

验证步骤：

验证步骤：

1. 拆桨上电 → 进入Motor标签页。

2. 推动单电机滑块 → 观察R: [转速值]实时显示（若显示E >0%则数据包异常，检查接线）

2. 低通滤波器调优

        原则：启用RPM滤波后，可大幅减少低通滤波强度以降低延迟。

        操作：进入PID调校 → 滤波器标签页。

        双滑块向右拖动：左滑块（陀螺仪低通）：建议1.5×~2.0×（默认值倍数）右滑块（Dterm低通）：建议1.8×~2.2×7。

        安全边界：烫手阈值：>60°C需回调滑块。每次增加0.2× → 飞行30秒 → 手摸电机温度。

3. 动态陷波滤波器（残噪补漏）

RPM启用后配置：

set dyn_notch_range = MEDIUM  # 中频范围（140-600Hz覆盖多数穿越机）
set dyn_notch_min_hz = 90     # 抑制非电机类低频共振

滤波器协同逻辑：RPM主攻电机噪声 → 动态陷波清理结构共振 → 低通滤波兜底残余高频噪声。

4.2 PID与飞行控制算法调校

1. 主滑动条全局调整

参数	轻型机（<550g）	重型机（>700g）	竞速机	电影机
主乘数	0.7~0.9	1.2~1.5	1.0~1.1	0.8~1.0
摇杆响应增益	1.0	0.8	1.3~1.5	0.5~0.7
PD平衡	默认	←左移10%	→右移15%	默认

调节逻辑：

        主乘数：整体PID强度（重型机需更高对抗惯性）。

        摇杆响应增益：前馈量（高值=瞬态响应快，低值=操作平滑）。

        PD平衡：左移降P防抖动，右移增D抑洗桨。

2. 关键进阶参数

        I值释放（Iterm Relax）：

set iterm_relax = SETPOINT    # BF4.2+必选（防动作结束过冲）
set iterm_relax_cutoff = 15   # 电影机用10，竞速机用30

        反重力（Anti-gravity）：

set anti_gravity_gain = 3.5   # 默认2.0，油门骤变时增强姿态锁定

3. 前馈控制优化（减少延迟）

TBS Crossfire/ExpressLRS用户专用：

set ff_interpolate_sp = AVERAGED
set rc_smoothing_auto_smoothness = 10
set thr_mid = 20%             # 改善油门线性

4.3 硬件级高级配置

1. 资源重映射（飞控引脚维修）

场景：电机/串口焊盘损坏时转移功能。

操作步骤（将MOTOR 2重定向至MOTOR 5引脚）：

resource MOTOR 2 none         # 解除原映射
resource MOTOR 5 none         # 解除目标引脚占用
resource MOTOR 2 A10          # A10为MOTOR 5物理引脚（查resource list）
save

2. 摄像头OSD控制

支持摄像头：RunCam/Rattel等带调参协议的FPV摄像头。

CLI配置：

resource CAMERA_CONTROL 1 B03  # 指定控制引脚
set camera_control_mode = HARDWARE_PWM
set camera_control_ref_voltage = 330  # 悬空电压(3.3V)

操作：解锁后油门中位 + 俯仰杆上推 → 进入OSD菜单

4.4 调校方法论与工具

1. 黑匣子（Blackbox）分析流程：

   • 飞行→录日志→用[Blackbox Explorer]导入。

   • 重点看：陀螺仪（噪声）、设定值（延迟）、电机输出（振荡）。

2. CPU负载监控：

   tasks # 查看各任务负载，总负载应<70%（防丢帧）

3. 参数备份与恢复：

   • diff all → 复制文本至本地（全配置备份）。

   • 崩溃后粘贴回CLI → save

图 5 进阶校准优先级示意图

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第五章：遥控器校准

5.1 校准前准备

1. 适用遥控器型号

   • BETAFPV LiteRadio系列（1/2 SE/3）

   • 其他品牌（FrSky、Radiomaster等）原理类似，具体操作参考各自说明书。

2. 必备条件

   • 遥控器电量充足（避免校准中断）

   • USB数据线（连接电脑时需关机操作）

   • 静置遥控器（摇杆无卡滞、弹簧回中正常）

5.2 BETAFPV遥控器校准步骤

1. 进入校准模式

        开机状态下短按底部 SETUP键 → 听到 2声蜂鸣 + 红灯双闪 → 进入中位校准模式。

2. 摇杆中位校准

        将左右摇杆置于 绝对中心位置（无偏移）→ 再次短按 SETUP键 → 听到 3声蜂鸣 + 红灯双闪 → 进入边界校准模式。

3. 摇杆边界校准

        依次将摇杆推至 四个极限位置（正上、正下、正左、正右），每个位置 停留1~2秒 → 完成后短按 SETUP键 → 听到 长鸣3秒 + 红灯常亮 → 校准完成。

5.3 电脑端辅助校准（BETAFPV Configurator）

适用场景：摇杆微调、通道反向、模式切换（如美国手改日本手）。

1. 连接电脑

   遥控器 关机 → USB连接电脑 → LED红/绿灯渐变闪烁（识别为HID设备）。

2. 软件操作

   打开 BETAFPV Configurator → 切换至 遥控器配置页面 → 点击 “连接遥控器”。

3. 功能校准                

           通道微调：拖动滑块调整中立点偏移（如油门未归零时修正至1500μs）。                              通道反向：勾选通道后的 Reverse 选项（若打杆方向与模拟器显示相反）                              摇杆模式切换：直接选择 Mode 1（日本手） 或 Mode 2（美国手）

5.4 模拟器验证校准结果

1. 连接模拟器

   遥控器 关机 → USB连接电脑 → 启动模拟器（如LiftOff、VelociDrone）。

2. 通道校准

   进入模拟器控制设置 → 点击 Calibrate → 按提示推动摇杆至各极限位并回中 → 保存设置。

3. 验证项：

    摇杆回中时模拟器通道值 无跳动（中立点稳定）；                                                               全行程推动时数值 线性变化（0%→100%无突变）；                                                               解锁开关（如SA）触发状态与设定一致。

图 6 校准流程图

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第六章：固件烧录与bootloader更新

6.1 操作前准备

1. 必备工具与文件

   • 软件：

     • Betaflight Configurator（官网下载 ）

     • Zadig（解决驱动问题，下载链接) 

   • 固件文件：

     • 飞控固件：从Betaflight GitHub下载对应型号的.hex文件

     • Bootloader文件：针对PX4需从PX4/Bootloader仓库编译或索要预编译文件

   • 硬件：USB数据线（确保数据传输稳定）、飞控板、镊子（短接Boot引脚）

2. 关键备份

   • 配置备份：在Betaflight中执行dump命令，复制全部内容保存为.txt文件

   • 参数备份：若切换至PX4，需通过SD卡导出参数

6.2 固件烧录步骤（以Betaflight为例）

1. 进入DFU模式

        常规方法：

              飞控断电 → 按住Boot按钮 → USB连接电脑 → 松开按钮 → 软件显示DFU模式179

        驱动异常处理：

              打开Zadig → Options → List All Devices → 选择STM32 BOOTLOADER → 安装WinUSB驱动

2. 烧录固件

1. 在线烧录：

   打开Betaflight Configurator → 点击固件烧写工具（无需连接飞控）                                     选择飞控型号（如MATEKF405）和版本 → 勾选全盘擦除 → 点击从网络加载固件 → 等待完成

2. 本地烧录：

   点击从本地电脑加载固件 → 选择下载的.hex文件 → 点击烧写固件

6.3 Bootloader更新方法

1. 通过Betaflight Configurator（推荐）

适用场景：PX4 Bootloader刷写（如切换至ArduPilot）

• 步骤：

  1. 进入DFU模式（同上）

  2. 点击Load Firmware [Local] → 选择Bootloader二进制文件（如kakutef7_bl.bin）

  3. 点击Flash Firmware完成烧录

2. 通过dfu-util（命令行工具）

适用场景：Betaflight Configurator失败时

• 步骤：

  1. 进入DFU模式

  2. 安装dfu-util（下载地址）

  3. 执行命令：

     dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D <target>.bin  

3. 特殊飞控处理（Pixhawk V6X-RT）

        使用NXP MCUXpresso Secure Provisioning工具：

                进入ISP模式：通过QGC控制台输入reboot -i或短接BOOT按钮

                按引导选择内存类型 → 擦除 → 加载.bin文件 → 写入

6.4 烧录后配置恢复

1. 配置文件载入：

   烧录后重新连接飞控 → 进入CLI命令行 → 粘贴备份的dump内容 → 输入save47

2. 精简配置：

   执行diff all bare → 复制输出内容保存为新文件 → 用于后续快速恢复4

3. 端口与传感器修复：

   若陀螺仪/端口丢失，从unified-targets查找飞控型号对应的config文件 → 复制代码至CLI

图 6 Bootloader与固件切换流程图

图 7 固件烧录界面

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欢迎各位大佬观摩与指点，也欢迎各位在评论区留言与相互交流(●ˇ∀ˇ●)