文章目录
为什么要变换？
- Modeling：相机位置、刚体的旋转、尺度缩放
- Viewing：从三维到二维的投影变换。
Lecture 03：二维与三维变换
二维线性变换
推导思路：找变化前后相同点之间位置变化的关系
- 缩放矩阵（Scaling）： [ x ′ y ′ ] = [ s x 0 0 s y ] [ x y ] \begin{bmatrix} x^\prime \\ y^\prime\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}s_x & 0 \\ 0 & s_y \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix} [x′y′]=[sx00sy][xy]
- 翻转矩阵（Reflection）： [ x ′ y ′ ] = [ − 1 0 0 1 ] [ x y ] \begin{bmatrix} x^\prime \\ y^\prime\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}-1 & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix} [x′y′]=[−1001][xy] （按y轴翻转）
- 切变矩阵（Shear）： [ x ′ y ′ ] = [ 1 a 0 1 ] [ x y ] \begin{bmatrix} x^\prime \\ y^\prime\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}1 & a \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix} [x′y′]=[10a1][xy]
- 旋转矩阵（Rotate）：默认关于原点旋转，CCW（逆时针）。
R θ = [ cos θ − sin θ sin θ cos θ ] R_\theta =\begin{bmatrix}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix} Rθ=[cosθsinθ−sinθcosθ] ， R − θ = [ cos θ sin θ − sin θ cos θ ] = R θ T R_{-\theta} =\begin{bmatrix}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix} = R_\theta^T R−θ=[cosθ−sinθsinθcosθ]=RθT 。
逆变换
- 将变换矩阵
M
M
M 造成的效果消除的方法，就是再乘其逆矩阵
M
−
1
M^{-1}
M−1 。
由逆变换的定义，有 R − θ = R θ − 1 R_{-\theta} = R_\theta^{-1} R−θ=Rθ−1， 则 R θ T = R θ − 1 R_\theta^T = R_\theta^{-1} RθT=Rθ−1——旋转矩阵是正交的。
总结：线性变换（linear transforms）：
[
x
′
y
′
]
=
[
a
b
c
d
]
[
x
y
]
\begin{bmatrix} x^\prime \\ y^\prime\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}a & b \\ c & d \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix}
[x′y′]=[acbd][xy]
齐次坐标（Homogeneous coordinates）
Q：为什么要引入齐次坐标的概念？
- 对于二维图形的平移（translation）操作，分开表示很简单： x ′ = x + t x x^\prime = x + t_x x′=x+tx、 y ′ = y + t y y^\prime = y + t_y y′=y+ty ，但二维矩阵形式表示 [ x ′ y ′ ] = [ 1 0 0 1 ] [ x y ] + [ t x t y ] \begin{bmatrix} x^\prime \\ y^\prime\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}1 & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y\end{bmatrix} +\begin{bmatrix} t_x \\ t_y\end{bmatrix} [x′y′]=[1001][xy]+[txty] 和线性变换的形式不符。是否可以用一种统一的形式表示这两种变换？
齐次坐标引入一个额外的维度，对于二维点来说其坐标变为
(
x
,
y
,
1
)
T
\begin{pmatrix}x,y,1\end{pmatrix}^T
(x,y,1)T，二维向量表示为
(
x
,
y
,
0
)
T
\begin{pmatrix}x,y,0\end{pmatrix}^T
(x,y,0)T。此时平移操作的矩阵变换形式为：
(
x
′
y
′
w
′
)
=
(
1
0
t
x
0
1
t
y
0
0
1
)
(
x
y
1
)
=
(
x
+
t
x
y
+
t
y
1
)
\begin{pmatrix} x^\prime\\ y^\prime\\ w^\prime\end{pmatrix} =\begin{pmatrix}1 & 0 & t_x \\ 0 & 1 & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \\ 1\end{pmatrix} = \begin{pmatrix} x+t_x \\ y+t_y \\ 1\end{pmatrix}
x′y′w′
=
100010txty1
xy1
=
x+txy+ty1
在齐次坐标表示下，
(
x
,
y
,
w
)
T
,
w
≠
0
\begin{pmatrix}x,y,w\end{pmatrix}^T, w\neq0
(x,y,w)T,w=0 视为二维点
(
x
/
w
,
y
/
w
,
1
)
T
\begin{pmatrix}x/w,y/w,1\end{pmatrix}^T
(x/w,y/w,1)T；因此两点相加后得到的点坐标表示的是两点连线的中点。
线性变换和平移变换统一后称为仿射变换（Affine Transformations），以齐次坐标形式表示（注意：这里是先进行线性变换，再平移）：
(
x
′
y
′
1
)
=
(
a
b
t
x
c
d
t
y
0
0
1
)
(
x
y
1
)
\begin{pmatrix} x^\prime\\ y^\prime\\ 1\end{pmatrix} =\begin{pmatrix}a & b & t_x \\ c & d & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \\ 1\end{pmatrix}
x′y′1
=
ac0bd0txty1
xy1
变换的组合与分解
变换的组合（Composing Transforms）
矩阵的乘法不满足交换率，即矩阵乘法的顺序会对结果产生影响。相应地，变换的顺序对结果也会产生影响。
注意：变换矩阵的生效顺序是从右向左，如先旋转45°再沿x轴正方向平移一个单位：
T
(
1
,
0
)
⋅
R
45
[
x
′
y
′
1
]
=
[
1
0
1
0
1
0
0
0
1
]
[
cos
4
5
∘
−
sin
4
5
∘
0
sin
4
5
∘
cos
4
5
∘
0
0
0
1
]
[
x
y
1
]
T_{(1,0)} \cdot R_{45} \begin{bmatrix} x^\prime\\ y^\prime\\ 1\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}1 & 0 & 1 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}\cos 45^\circ & -\sin45^\circ & 0 \\ \sin45^\circ & \cos 45^\circ & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1\end{bmatrix}
T(1,0)⋅R45
x′y′1
=
100010101
cos45∘sin45∘0−sin45∘cos45∘0001
xy1
对于一系列的变换
A
n
(
.
.
.
A
2
(
A
1
(
x
)
)
)
=
A
n
⋯
A
2
⋅
A
1
⋅
(
x
y
1
)
A_n(...A_2(A_1(\bold x))) = \bold A_n \cdots\bold A_2 \cdot \bold A_1 \cdot \begin{pmatrix} x \\ y \\ 1\end{pmatrix}
An(...A2(A1(x)))=An⋯A2⋅A1⋅
xy1
可以先将左侧矩阵合成后得到一个3x3的矩阵，该矩阵即可表示前面所有变换的组合变换。
复杂变换的分解（Decomposing Complex Transforms）
如何将图形以给定点c为圆心旋转？该操作可分解为：1）将图形平移至原点；2）以原点为圆心旋转；3）平移回原来位置。矩阵表示为： T ( c ) ⋅ R ( α ) ⋅ T ( − c ) \bold T(\bold c) \cdot \bold R(\alpha) \cdot \bold T(-\bold c) T(c)⋅R(α)⋅T(−c)。
三维变换
对于三维点来说齐次坐标为 ( x , y , z , 1 ) T \begin{pmatrix}x,y,z,1\end{pmatrix}^T (x,y,z,1)T，向量表示为 ( x , y , z , 0 ) T \begin{pmatrix}x,y,z,0\end{pmatrix}^T (x,y,z,0)T。 ( x , y , z , w ) T , w ≠ 0 \begin{pmatrix}x,y,z,w\end{pmatrix}^T, w\neq0 (x,y,z,w)T,w=0 视为三维点 ( x / w , y / w , z / w ) T \begin{pmatrix}x/w,y/w, z/w\end{pmatrix}^T (x/w,y/w,z/w)T
-
仿射变换为：
( x ′ y ′ z ′ 1 ) = ( a b c t x d e f t y g h i t z 0 0 0 1 ) ( x y z 1 ) \begin{pmatrix} x^\prime\\ y^\prime\\ z^\prime\\1\end{pmatrix} =\begin{pmatrix}a & b & c& t_x \\ d & e & f& t_y \\ g & h & i & t_z \\0 & 0 & 0 & 1 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} x \\ y \\ z \\ 1\end{pmatrix} x′y′z′1 = adg0beh0cfi0txtytz1 xyz1 -
三维右手系的循环对称性： x ⃗ × y ⃗ = z ⃗ \vec x\times \vec y =\vec z x×y=z， y ⃗ × z ⃗ = x ⃗ \vec y\times \vec z =\vec x y×z=x， z ⃗ × x ⃗ = y ⃗ \vec z\times \vec x =\vec y z×x=y。注意得到 y ⃗ \vec y y 时 z ⃗ \vec z z 和 x ⃗ \vec x x 叉积的顺序不是xz，因此在三维绕y轴的旋转矩阵中 sin α \sin \alpha sinα 正负的位置与绕x轴和绕z轴的不同。
-
Rodrigue’s Rotation Formula：将绕任意轴 n ⃗ \vec n n (默认该轴过原点) 的旋转 α \alpha α分解为绕x、y、z轴的旋转（最后一项矩阵称为反对称矩阵）推导：
R ( n , α ) = cos ( α ) I + ( 1 − cos ( α ) ) n n T + sin ( α ) ( 0 − n z n y n z 0 − n x − n y n x 0 ) \bold R(\bold n, \alpha) = \cos(\alpha) \bold I + (1-\cos(\alpha))\bold n \bold n^T + \sin(\alpha)\begin{pmatrix}0 & -n_z & n_y \\ n_z & 0 & -n_x \\ -n_y & n_x & 0 \end{pmatrix} R(n,α)=cos(α)I+(1−cos(α))nnT+sin(α) 0nz−ny−nz0nxny−nx0 -
四元数：适合在两个旋转变换之间做插值的情形。（对两旋转矩阵的对应元素做插值并不能得到平滑的变化）
Lecture 04：观测（Viewing）变换
视图/相机变换
在计算机中生成一个视图，和现实生活中拍照片是一样的：
- 摆放模型的位置——模型变换（Model Transformation）
- 找一个好的角度——观测变换（View Transformation）
- 茄子！——投影变换 （Projection Transformation）
定义一个相机时，需要三个向量：position
e
⃗
\vec e
e、look-at/gaze direction
g
^
\hat g
g^、up direction
t
^
\hat t
t^。
我们希望在进行后续的操作前，相机的位置在一个方便的位置。约定俗成的位置是位于原点、朝向Y轴、看向Z轴负方向。
考虑把任意状态的相机转化到默认相机的操作：
场景中所有的物体均跟随相机进行这一操作，就可以保证相机的位置移动对实际的view不会产生影响。
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