中国机器人大赛暨RbooCup机器人世界杯中国赛仿真中型组环境搭建以及程序运行指南（虚拟机）

1.Vmware下载（我用的是VMware Workstation 17 Player，是这个链接里下载的简化版，不过操作步骤大致一致）
VMware 中国 - 交付面向企业的数字化基础 | CN

2.Ubuntu安装

2023年中国机器人大赛暨RbooCup机器人世界杯中国赛仿真中型组比赛系统是ubuntu18.04，所以我们这里先下载Ubuntu18的iso文件，下载地址：Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)，随后进入vmware，点击创建新虚拟机，前部分安装设置可以参考别的vmware配置，点击稍后安装操作系统——Linux，磁盘容量，内存和处理器可以调大一点，因为是虚拟机的缘故，性能并没有双系统强悍，所以在内存上要调大一点。然后点击新CD——使用iso映像文件，选择刚才下载的Ubuntu18.04.iso文件，最后点击关闭。

3.Ubuntu配置

打开虚拟机，选择中文（简体）——安装Ubuntu——汉语（记住要在下面测试键盘是否能用）——正常安装——安装Ubuntu时下载更新——清除整个磁盘并安装Ubuntu——现在安装——安装完成。

重启虚拟机，如果很久没反应，点击上面的暂停按键可以再次重启
进入虚拟机后，右键桌面打开终端，输入

sudo apt-get install open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

之后再次重启即可在电脑桌面上复制东西，在虚拟机中粘贴，如显示安装不成功，则点击左下角的9个点，进入应用大全，点击软件与更新，将下面需要打钩的地方全部打钩，然后更改“下载自”，

改为“其他站点“，我选择的是mirros.ustc.edu.cn（中科大的镜像网站），然后关闭再输入上述代码即可，然后重启。

4.安装ROS

我使用的是鱼香ROS的一键安装ROS，即打开终端输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . Fishros

选择一键安装，安装的ROS版本为melodic（ros1），这个ROS版本与Ubuntu18适配，若上述失败，可以跟着这个教程，但是个人觉得按照这个方法安装问题比较多，尤其是换源问题，建议还是上述方法【精选】Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客

安装完ROS后，设置共享文件夹（左上角player中的虚拟机设置中，有共享文件夹的选项，但由于虚拟机不太稳定，可能有时会出现共享文件夹无法读取的问题，此时重新关闭打开共享文件夹即可），将qt文件和比赛项目放进你所设置的共享文件夹中Qt安装教程以及QT Creater，同时使用清华源镜像，解决安装过慢的问题_qt清华镜像-CSDN博客

5.环境配置

打开终端，输入cd /mnt/hgfs/你设置的共享文件夹名字 即可进入共享文件夹，首先安装qt，由于安装qt需要账号密码，建议大家去qt官网注册之后再来安装，终端输入./qt，然后按tab键，即可弹出你在共享文件夹中的qt安装包全名。

然后安装gazebo，教程如下，Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安装教程（最新！最全！）_px4 ros环境安装-CSDN博客

最后创建ros工作空间，教程如下：https://blog.csdn.net/renkke/article/details/126794189?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E5%88%9B%E5%BB%BAros%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-4-126794189.142^v94^insert_down28v1&spm=1018.2226.3001.4187然后将共享文件夹中你的比赛项目（官方给的是https://github.com/nubot-nudt/simatch）复制到工作空间中

cp -r /mnt/hgfs/share/simatch-master ~/catkin_ws/src

6.编译运行

然后

cd ~/catkin_ws/src/simatch-master

输入

sudo chmod +x configure

     

sudo apt-get install libncurses5-dev

   

./configure

（可能需要git init初始化git仓库，再git add .输入自己的github账号密码）

        没问题后，输入

catkin_make

开始编译

在编译成功的文件夹下，输入

source devel/setup.bash

roslaunch simatch_cyan.launch

再打开一个终端

cd ~/catkin_ws/src/simatch-master

source devel/setup.bash

roslaunch simatch_magenta.launch

然后点击start就可以开始比赛了