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1、对极几何
对极几何是研究两幅图像之间存在的几何。它和场景结构无关,只依赖于摄像机的内外参数。研究这种几何可以用在图像匹配、三维重建方面。
- 基线:连接两个摄像机光心 O ( O ′ ) O(O') O(O′)的直线
- 对极点:基线与像平面的交点
- 对极平面:过基线的平面
- 对极线:对极平面与图像平面的交线
- 基本矩阵F:对应点对之间的约束 m ′ T F ′ m = 0 m'^TF'm=0 m′TF′m=0
1.1 极线约束
从第一个摄像机可得知,该点必定位于3D空间中的一条特定光线上。进而第二幅图像中该点的投影位置x2必定位于第二幅图像中这条光线投影上的某个位置。三维空间中的光线在二维空间中的投影就是所谓的极线。这种几何关系告诉我们一些重要信息:对于第一幅图像中的任意点,其在第二幅图像中的对应点被限制在一条线上。这就是所谓的极线约束。
1.2 极点
图像中每一个点都与三维空间中的一条光线相关联,每一条光线都在第二幅图像中投影而形成极线。由于所有的光线都汇聚于第一个摄像机的光心,所以极线必须汇聚于第二幅图像平面上的一个点。这是第一个摄像机的光心在第二个摄像机中的图像,称为极点。
极点并不一定位于观测图像内:极线也可能汇聚于可视范围之外的某一点。当两个摄像机都位于同一方向(即没有相对旋转)且垂直于光轴时,极线是相互平行的,因此由极线汇聚的极点就位于无穷远处。当两个摄像机位于同一方向且平行于光轴时,极点就位于图像的中心且极线呈放射状。
1.3 基本矩阵F(8点算法)
一对对应点 m i = [ u i , v i , 1 ] T , m i ′ = [ u i ′ , v i ′ , 1 ] T m_i = [u_i,v_i,1]^T,m_i' = [u_i',v_i',1]^T mi=[ui,vi,1]T,mi′=[ui′,vi′,1]T之间满足约束: m i ′ T F ′ m i = 0 m_i'^TF'm_i = 0 mi′TF′mi=0
F = [ F 11 F 12