计算机视觉——对极几何与基础矩阵

1、对极几何

对极几何是研究两幅图像之间存在的几何。它和场景结构无关，只依赖于摄像机的内外参数。研究这种几何可以用在图像匹配、三维重建方面。

• 基线：连接两个摄像机光心$$O(O^{\prime })$$的直线
• 对极点：基线与像平面的交点
• 对极平面：过基线的平面
• 对极线：对极平面与图像平面的交线
• 基本矩阵F：对应点对之间的约束$$m^{\prime T}{F}^{\prime }m=0$$

1.1 极线约束

　　从第一个摄像机可得知，该点必定位于3D空间中的一条特定光线上。进而第二幅图像中该点的投影位置x2必定位于第二幅图像中这条光线投影上的某个位置。三维空间中的光线在二维空间中的投影就是所谓的极线。这种几何关系告诉我们一些重要信息：对于第一幅图像中的任意点，其在第二幅图像中的对应点被限制在一条线上。这就是所谓的极线约束。

1.2 极点

　　图像中每一个点都与三维空间中的一条光线相关联，每一条光线都在第二幅图像中投影而形成极线。由于所有的光线都汇聚于第一个摄像机的光心，所以极线必须汇聚于第二幅图像平面上的一个点。这是第一个摄像机的光心在第二个摄像机中的图像，称为极点。
　　极点并不一定位于观测图像内：极线也可能汇聚于可视范围之外的某一点。当两个摄像机都位于同一方向（即没有相对旋转）且垂直于光轴时，极线是相互平行的，因此由极线汇聚的极点就位于无穷远处。当两个摄像机位于同一方向且平行于光轴时，极点就位于图像的中心且极线呈放射状。

1.3 基本矩阵F（8点算法）

一对对应点$$m_i=[u_i,v_i,1{]}^T,m_i^{\prime }=[u_i^{\prime },v_i^{\prime },1{]}^T$$之间满足约束：$$m_i^{\prime T}{F}^{\prime }{m}_i=0$$
F = [ F 11 F 12