极线几何关系、极点、极线，三维重构，k-d树的特征匹配方法

1. 试画图说明极线几何关系，并指出极点、极线所在，解释极线约束。

基线：左右像机光心连线；

极平面：空间点，两像机光心决定的平面；

极点：基线与两摄像机图像平面的交点；

极线：极平面与图像平面交线

极线约束：匹配点必须在极线上

例如：假设已知点X，如何求x’

1、点x和x’一定位于平面π上，而平面π可以利用基线CC’和图像点x的反投影射线确定

2、点x’又是右侧图像平面上的点，所以，点x’一定位于平面ππ与右侧图像平面的交线l’上

3、前面提到，直线l’为点x的对极线，也就是说，点x的对应点x’一定位于它的对极线上！

2. 结合本质矩阵的定义，说明本质矩阵的意义，同时思考与上一周中平面点对应透视矩阵的区别。

几何表示是便于理解的，可是计算机并不懂，我们要将其转为代数形式。

我们知道由相机1到相机2是刚体运动，那么观测点P在相机1坐标系的坐标就可以通过刚体转换