1. 试画图说明极线几何关系,并指出极点、极线所在,解释极线约束。
基线:左右像机光心连线;
极平面:空间点,两像机光心决定的平面;
极点:基线与两摄像机图像平面的交点;
极线:极平面与图像平面交线
极线约束:匹配点必须在极线上
例如:假设已知点X,如何求x’
1、点x和x’一定位于平面π上,而平面π可以利用基线CC’和图像点x的反投影射线确定
2、点x’又是右侧图像平面上的点,所以,点x’一定位于平面ππ与右侧图像平面的交线l’上
3、前面提到,直线l’为点x的对极线,也就是说,点x的对应点x’一定位于它的对极线上!
2. 结合本质矩阵的定义,说明本质矩阵的意义,同时思考与上一周中平面点对应透视矩阵的区别。
几何表示是便于理解的,可是计算机并不懂,我们要将其转为代数形式。
我们知道由相机1到相机2是刚体运动,那么观测点P在相机1坐标系的坐标就可以通过刚体转换