https://baijiahao.baidu.com/s?id=1617263767992390794&wfr=spider&for=pc
卡尔曼滤波是在假设高斯和线性动作和观测模型下进行的,但是现实中并不是这样的,是非线性的系统
https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8473029.html
KF和EKF的区别
http://home.wlu.edu/~levys/kalman_tutorial/
超级赞的EKF教程
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