启用FANUC机器人附加轴的碰撞检测功能

FANUC机器人是一种广泛应用于工业自动化的机器人系统，可通过附加轴扩展其功能。在本文中，我们将探讨如何使用嵌入式程序启用FANUC机器人附加轴的碰撞检测功能。

1. 配置机器人系统：
   首先，确保你的FANUC机器人系统已正确配置并连接了附加轴。确保附加轴已正确安装并与机器人控制器建立了通信。

2. 编写碰撞检测程序：
   在FANUC机器人控制器的嵌入式程序中，你可以编写碰撞检测程序来检测机器人与环境之间的碰撞。下面是一个简单的示例程序：

PRG PGM_COLLISION_CHECK
GLOBAL INTERRUPTDECL 2 WHEN $STOPMESS==TRUE DO ABORTPROGRAM
INTERRUPT ON 2
P[1:4]:=P[1:4]+P[9:12]*JUMP
$P_SAFE=P[1:12]
$P_SAFE[3]=0.1
$P_SAFE[9:12]=0
$COLLISION=COLDET(E6POS,$P_SAFE,5)
IF $COLLISION==1 THEN
    TPWRITE "Collision Detected!"
    ; 在此处执行碰撞发生时的相应操作
ENDIF
END

在上述程序中，我们定义了一个名为PGM_COLLISION_CHECK的嵌入式程序。程序中的COLDET函数用于检测机器人末端工具坐标与安全位置坐标之间的碰撞。如果检测到碰撞&#x