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RSS订阅原创 3D Gaussian Splatting
的差异作为梯度传播---->自适应密度控制调整高斯求数量---->将高斯椭球投影到像素平面。把利用SFM得到的点云坐标作为高斯椭球均值，然后初始化高斯椭球。将高斯椭球投影到像素平面---->光栅化得到。---->计算与Image。每个点的高斯表示中的。
2024-01-25 15:25:04
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原创 VINS中imu预处理学习
我们先看一下它的输入，_dt是时间差，aac_0,gry_0是上一帧的加速度和角速度，_acc_1,_gyr_1是当前的加速度和角速度。，重新积分也是因为初始化后零偏经过优化后的数值会发生改变，此时需要重新积分，初始化完后就不会这样了，会采用一阶的方式进行近似来更新零偏变化对预积分变化的影响，因为初始化的时候零偏变化会比较大，后续的变化量很小所以可以采用一阶的方式。，这个值是用来做旋转外参标定用的，因为初始化的时候会用到全部的图像帧数据，不止是关键帧。接下来我们需要关注的是F矩阵和V矩阵，它们可以推导。
2023-11-16 20:29:15
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原创 C++学习
如果没加 在定义一个 const jacobianAccmulator J()时，认为我们不能随便改变J里面的参数，但是函数没加const，就认为可以。这是一个SLAM里面直接法的雅可比矩阵类，有三个函数 在（）和{ }之间加了const ，是因为这三个函数不会改变返回值。，而是直接以地址的形式存储参数对象。如果我们采用引用传参的方式，那么，在执行第二步时，不会调用。类中有指针，必须写拷贝构造和拷贝赋值，不然会内存泄漏。定义的参数是引用，但是传进去的c1也可以是value。第一步：开辟一个临时空间；
2023-10-14 18:11:13
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原创 稀疏直接法
这边是遍历了以（x，y）为中心的像素块，获得了误差，梯度方向，H矩阵，这边求像素梯度，只是简单的求了u+1和u-1的灰度之差除以2，作为其方向的梯度。这边是稀疏直接法，我选取2000个像素点，分别把他们添加进去容器里面。调用多层直接法函数。使用高斯牛顿法来获得相机位姿，并将估计的像素位置绘画到第二幅图像上。通过循环迭代，逐层构建金字塔，每一层都是上一层图像的一半。把单层直接法拓展到金字塔式的多层直接法上。有了这些我们就可以计算出雅可比矩阵了。还要记得根据金字塔尺度调整相机内参。
2023-10-12 16:10:41
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原创 学习笔记1
创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msguint16 age。
2023-06-19 17:45:37
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空空如也
空空如也
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