学习笔记1

Donghao_00

已于 2023-06-19 21:59:34 修改

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文章标签：学习笔记

于 2023-06-19 17:45:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Donglitgh/article/details/131285304

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本文详细介绍了ROS中的话题通信机制，包括基本的话题通信实现，自定义msg类型的话题通信，以及通过编码控制乌龟进行圆周运动的实操案例。同时展示了如何获取并解析乌龟的位姿信息，实现对乌龟运动的控制和状态监控。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS 通信机制

实操1：编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动

1.话题获取

2.实现发布节点

3.结果

实操2：已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。

1.话题获取

2.实现订阅结点

3.结果

话题通信

话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景，例如雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集。

案例1：实现最基本的话题通信

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

1.发布方实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
//发布方实现
/*
 实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
*/
int main(int argc, char  *argv[])
{
    //初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"erGouzi");
    //实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //实例化 发布者 对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10); //  (话题 缓存长度)
    std_msgs::String msg;
    ros::Rate rate(10);//10hz
    int count = 0;//编号
   while (ros::ok())//结点还活着
   {
    count ++;
    std::stringstream ss;
    ss<<"hello--->"<<count;

    msg.data=ss.str();
    pub.publish(msg);

    ROS_INFO("date is :%s",ss.str().c_str());//打印日志
    rate.sleep();
   }
   

    return 0;
}

验证：

2.订阅者实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
   1.包含头文件 
   2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
   3.实例化 ROS 句柄
   4.实例化 订阅者 对象
   5.处理订阅的消息(回调函数)
   6.设置循环调用回调函数
*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    ROS_INFO("cuihua listen:%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"cuiHua");//二狗子和翠花通信
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub =nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
    /* code */
    return 0;
}

3.结果

计算图：

案例2：话题通信自定义msg

创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

1.定义msg文件

功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg

string name
uint16 age
float64 height

2.编辑配置文件

3.发布者

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"banzhuren");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub =nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaotian",10);
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name ="haodong";
    person.name =22;
    person.height=1.80;
    ros::Rate rate(0.5);
    while (ros::ok)
    {
        pub.publish(person);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    


    return 0;
}

4.订阅者

#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"

void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

5.结果

实操1：编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动

分析：

乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘控制，现在需要自定义控制节点。
控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。

1.话题获取

rostopic list获取所有话题

查看计算图

获取话题:/turtle1/cmd_vel

获取消息格式

2.实现发布节点

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;//线速度

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;//角速度

    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

3.结果

实操2：已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。

实现分析:

首先，需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。
要通过ROS命令，来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
编写订阅节点，订阅并打印乌龟的位姿。

1.话题获取

2.实现订阅结点

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
    ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
        p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
    // 5.回调函数处理订阅的数据
    // 6.spin
    ros::spin();
    return 0;
}