STM32H7利用片上DAC加DMA双缓冲实现DDS

电子宁采臣

已于 2024-01-13 00:51:50 修改

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分类专栏：跟我一起写STM32 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 c++ 信号处理

于 2024-01-13 00:51:31 首次发布

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文章目录

一、前言背景
二、原理概述
- （一）频率控制
- （二）相位控制
三、程序实现
参考资料

一、前言背景

由于STM32H7的教程较少，以及LL库的教程较少，笔者就将自己的一些微薄见解发表于此，还望网友多多包涵。本笔记也参考了不少资料和文章，笔者只是拾人牙慧的小屁孩。
如果不使用DDS模块，仅通过修改定时器预分频系数（PSC）和自动重装载值（ARR）改变输出波表频率，想实现更加精确的频率步进确实很有限制。在了解STM32的双缓冲机制之后，决定使用DMA双缓冲搭配DDS算法的算法来实现波形发生。实现效果不仅波形好看，频率也相对准确。

二、原理概述

关于双缓冲的机制原理，可以到STM32H7解决DMA伪双缓存中的出现Cache问题，有笔者的相关介绍。
这里着重说一下DDS的原理概述：
DDS(Direct Digital Synthesizer)即数字合成器，是一种新型的频率合成技术，用于产生周期性的波形。到目前，从低频到上百MHz的正弦波、三角波产生等，绝大多数都采用DDS芯片完成，甚至可以说，真正实用的波形发生器，包括我们能买到的信号源，都是采用DDS实现的。
DDS

（一）频率控制

先假设DDS有一个固定的时钟ClkFreq，为36MHz。
然后再有一个正弦的“相位—幅度”的表，而且有非常细密的相位步长，就比如0.01°，对应也就是一个完整周期需要36000个点。

相位	幅度
0.00	0.0000000
0.01	0.0001745
0.02	0.0003491
0.03	0.0005236
…	…
359.98	-0.000349
359.99	-0.000175

我们再用10位DAC来描述正弦波，也就是把刚刚的“相位—幅度”进行量化：

数组下标	相位	幅度	10位DAC的值
0	0.00	0.0000000	512
1	0.01	0.0001745	512
2	0.02	0.0003491	512
3	0.03	0.0005236	512
…	…	…	…
11	0.11	0.0019199	512
12	0.12	0.0020944	513
…	…	…	…
35998	359.98	-0.000349	512
35999	359.99	-0.000175	512

其中也就是把 $s in (0°)$ 作为DAC的10位范围的中心值 $2^{10}/2=512$ ，而 $s in (90°)$ 就是最大值 $2^{10}-1=1023$ ，而 $s in (270°)$ 就应为最小值 $0$ 。
就马上要有同学问了，DAC如果仅有10位的话，波表作这么细，很多DAC值都是重复的，这样有什么意义呢？
这就是DDS频率控制的核心。
现在假设步进为M=1，则DAC以ClkFreq的频率为节拍，每经过1/ClkFreq的时间，便输出对应的DAC值。比如，时间为1/ClkFreq时，输出对应DAC值512；时间为2/ClkFreq时，输出对应DAC值512…可以想象在36000/ClkFreq的时间之后，输出了整个波表。当然，此表首尾衔接，之后便是又一个循环的开始，如此往复。
故，输出波形的频率为：
$f_{OUT} = \frac{1}{T_{ClkFreq} \times N_{max} } = \frac{ClkFreq}{ N_{max} } = \frac{36 \times 10^{6}}{36000} = 1000 Hz$
我们考虑将步进M = 2，则每经过1/ClkFreq，便输出对应的DAC值，只不过，每次读表时，要跳着读，每次前进2个单位进行读表，并对应输出。比如，时间为1/ClkFreq时，对应数组下标为0，输出对应DAC值512；时间为2/ClkFreq时，对应数组下标为2，输出对应DAC值512…可以想象在（36000/2）/ClkFreq的时间之后，输出了整个波表。也就是说M越大间隔越大，则就能在更短的时间内输出整个波表。
而且波表作这么细，损失这些点依旧能完整还原波形。
如果把步进叫做频率控制字 $F_{word}$ （因为它的数值大小能控制输出信号的频率大小），那么完整的公式就是：
$f_{OUT} = \frac{1}{T_{ClkFreq} \times \frac{ N_{max}}{F_{word}} } = \frac{ClkFreq \times F_{word}}{ N_{max} } = \frac{36 \times 10^{6} \times 2}{36000} = 2000 Hz$
所以一个DDS能提供的最小分辨率来源于 $\Delta\ F_{word}$ 的最小变化量 $1$ ，对应的频率变换 $\Delta\ f_{OUT}$ ：
$\Delta f_{OUT} = \frac{ClkFreq \times \Delta F_{word}}{ N_{max} } = \frac{ClkFreq}{ N_{max} }$

波表作这么细，还有一个优点就是样点总数 $N_{max}$ 除以 $F_{word}$ 是可以为不等于整数的。因为波表的细密，当样点总数 $N_{max}$ 除以 $F_{word}$ 不为整数时，将以一个新的点进行下一个周期而不一定是从 $s in (0°)$ ，但 $s in (0.39°)$ 或者 $s in (0°)$ 的效果是看不出来的，并且也是满足首尾衔接的。这丝毫不会影响到总体频率上的呈现。

（二）相位控制

对于相位的调整，则非常简单了。只需要在每个取样点的序号上加上一个偏移量，便可实现相位的控制。比如，上面默认的是第1/ClkFreq时输出数组下标为0的数据，那么我们现在在第1/ClkFreq时输出数组下标为0 + $P_{word}$ 的数据，则将相位左移了 $\frac{P_{word}}{N_{max}} \times 360°$ 度，这就是控制相位的原理。
这里的 $P_{word}$ 数值大小控制输出信号的相位偏移，主要用于相位的信号调制，我们叫做相位控制字。

三、程序实现

这里仅呈现相关核心代码，具体完整过程可以见末尾仓库。

配置相关的STM32CubeMX DAC
DMA
定义相关变量：

    DAC* pdac;
    uint64_t    clkFreq;
    uint32_t    F_WORD = 1;    //频率控制字
    uint32_t    P_WORD = 0;    //相位控制字
    uint32_t    ROM_Index = 0;
    uint16_t*   pROM;
    uint32_t   	ROM_Num;

并给出接口函数

    bool Set_WaveROM(const uint16_t* Buffer, uint32_t Num);
    inline void Set_ClkFreq(uint64_t ClkFreq);
    inline void Set_FWORD(uint32_t FWORD);
    inline void Set_PWORD(uint32_t PWORD);
    void Irq_DMA(void);

我们使能半满中断和全满中断：

	/* DMA地址配置 */
	LL_DMA_SetPeriphAddress(dma, dma_stream , LL_DAC_DMA_GetRegAddr(dac, channel, LL_DAC_DMA_REG_DATA_12BITS_RIGHT_ALIGNED));
	LL_DAC_EnableDMAReq(dac, channel);
	LL_DMA_SetMemoryAddress(dma, dma_stream, (uint32_t)(dac_dma_buffer.Data));
	LL_DMA_SetDataLength(dma, dma_stream, dac_dma_buffer.Size);
	/* DMA中断配置 */
	Platform_DMA_ClearFlag_HT(dma, dma_stream);
    Platform_DMA_ClearFlag_TC(dma, dma_stream);
    LL_DMA_EnableIT_HT(dma, dma_stream);
    LL_DMA_EnableIT_TC(dma, dma_stream);
    /* DMA使能 */
	LL_DMA_EnableStream(dma, dma_stream);

并编写最核心的void Irq_DMA(void)：

void DDS::Irq_DMA(void) {
    // 完成中断，处理ROM数组后半段
    if(LL_DMA_IsEnabledIT_TC(pdac->dma, pdac->dma_stream) && PLATFORM_DMA_IsActiveFlag_TC(pdac->dma, pdac->dma_stream))
    {
        for(uint32_t i = 0; i < (pdac->dac_dma_buffer.Size / 2); i++)
        {
            pdac->dac_dma_buffer.Data[ROM_Index] = pROM[P_WORD];
            ROM_Index++;

            P_WORD+=F_WORD;
            if (P_WORD >= ROM_Num)  //仅溢出后才进行取模运算，优化时间
                P_WORD %= ROM_Num;

            if (ROM_Index == pdac->dac_dma_buffer.Size)
                ROM_Index = 0;
        }
        Platform_DMA_ClearFlag_TC(pdac->dma, pdac->dma_stream);
    }
    // 半完成中断，处理ROM数组前半段
    if(LL_DMA_IsEnabledIT_HT(pdac->dma, pdac->dma_stream) && PLATFORM_DMA_IsActiveFlag_HT(pdac->dma, pdac->dma_stream))
    {
        for(uint32_t i = 0; i < (pdac->dac_dma_buffer.Size / 2); i++)
        {
            pdac->dac_dma_buffer.Data[ROM_Index] = pROM[P_WORD];
            ROM_Index++;

            P_WORD+=F_WORD;
            if (P_WORD >= ROM_Num)
                P_WORD %= ROM_Num;

            if (ROM_Index == pdac->dac_dma_buffer.Size)
                ROM_Index = 0;
        }
        Platform_DMA_ClearFlag_HT(pdac->dma, pdac->dma_stream);
    }
}

这里附上必要的解释：
首先，dac_dma_buffer.Data为DMA传输的内存地址，在半满中断时对前半段写值，在完成中断时对后半段写值，实现双缓存高速刷新。（可能存在的问题为DMA传输时间过快，ROM数据过多，以导致未正确刷新完本次的dac_dma_buffer.Data而波形失真）
其次，这里的设计为环形赋值：
举个例子来说

DAC的DMA缓冲区只有3个数据
波表有8个数据
步进为2

ddsbuf
它会自己形成一个周期函数，一个周期内实际DAC打点数取决于执行P_WORD %= ROM_Num;之前的总循环次数。按照定时器+DAC+DMA的方式，输出波形频率等于定时器触发频率除以总点数，当然，我们也可以迁移同样的知识，执行P_WORD %= ROM_Num;之前的总循环次数，也就是波表的总数除以步进，从上面的例子也可以看出 $8/2 = 4$ 次，换言之，就是一个周期实际打了4个点，所以它的输出频率：
$f_{OUT} = \frac{ClkFreq \times F_{word}}{ N_{max} } = \frac{ClkFreq \times 2}{ 8 } = \frac{ClkFreq}{ 4 }$
我们发现，输出波形频率等于定时器触发频率除以总点数，也就是DDS的输出频率公式的核心。

最后再聊聊核心函数里一些看上去很笨的写法：

 	P_WORD+=F_WORD;
    if (P_WORD >= ROM_Num)
        P_WORD %= ROM_Num;

为什么不换成

	P_WORD = (P_WORD + F_WORD) % ROM_Num;

因为这个中断相当看重时间效率，每次取模花费的时间已经严重影响到输出波形了。（实战检验）

使用案例
实例化DDS对象
DDS class
编写Matlab脚本用于生成const数组（const数组会被放入Flash区，Flash区相对空间较大；当然，也可以指定放到RAM，加快运行效率，看具体情况取舍吧）：

% 可更改的参数
num_points      =   4096;   % 点数
amplitude_mv    =   3.0;        % 振幅（伏）

% 生成正弦波数组
theta = linspace(0, 2*pi, num_points + 1);
U = amplitude_mv / 2;
scaled_sinusoidal_wave = round((U * sin(theta) + U) * 4095 / 3.3) + 300;

% 宏定义表示点数
fprintf('#ifndef DDS_ROM_WAVE_SIZE\n');
fprintf('#define DDS_ROM_WAVE_SIZE    (%d)\n', num_points);
fprintf('#endif\n\n');

% 打印数组数据
fid = fopen('../Platform/Platform-lib/DSP/Waveform_Table/SinWave.h', 'w');
fprintf(fid, '#ifndef DDS_ROM_WAVE_SIZE\n');
fprintf(fid, '#define DDS_ROM_WAVE_SIZE    (%d)\n', num_points);
fprintf(fid, '#endif\n\n');
fprintf(fid, 'const uint16_t SinWave_ROM[DDS_ROM_WAVE_SIZE] = {\n');
fprintf(fid, '    %d', scaled_sinusoidal_wave(1));
for i = 2:num_points
    fprintf(fid, ', %d', scaled_sinusoidal_wave(i));
    if mod(i, 10) == 0  % 每十个数换一行，可根据需要调整
        fprintf(fid, '\n');
    end
end
fprintf(fid, '};\n');
fclose(fid);

% 绘制图形
figure;
plot(scaled_sinusoidal_wave);
xlabel('数组下标');
ylabel('DAC量化值');
title('SinWave ROM');

static void DDS_WaveStart(void)
{
     uint64_t clkFreq = 409600;	//时钟
     uint32_t FWORD = 10;		//频率控制字
    dds.Set_WaveROM(SinWave_ROM, DDS_ROM_WAVE_SIZE);
    cout << "DDS分辨率为" << (double )(clkFreq)/DDS_ROM_WAVE_SIZE
         << "Hz \nF_out" << (double )(clkFreq * FWORD)/DDS_ROM_WAVE_SIZE <<"Hz \n";
    dds.Set_ClkFreq(clkFreq);
    dds.Set_FWORD(FWORD);
    dds.Start();

}

串口输出结果为

DDS分辨率为100.000Hz 
F_out1000.000Hz

实际效果为
sin1
sin2
sin3

附上存在RAM里的版本：

void generateSineWaveTable(uint32_t Num, uint16_t* Buffer, float Amplitude) //正弦波生成波表代码
{
    Num++;  // Increment to include the last point
    float U = Amplitude / 2.0;

    for (uint32_t i = 0; i < Num - 1; ++i)
    {
        Buffer[i] = (uint16_t)((U*sin((1.0 * i / (Num - 1)) * 2 * 3.1415926) + U) * 4095 / 3.3)+300;
    }
}

#define DDS_ROM_WAVE_SIZE (262144)
uint16_t SinWave_ROM[DDS_ROM_WAVE_SIZE];

static void DDS_WaveStart(void)
{
    generateSineWaveTable(DDS_ROM_WAVE_SIZE, SinWave_ROM, 3);
    DDS_Config(dds, SinWave_ROM, DDS_ROM_WAVE_SIZE, 40000, 0).Start();
}

这个DDS_Config其目的是想根据不同输出频率而变换DDS主频以提高分辨率：

DDS& DDS_Config(DDS& dds, const uint16_t* Buffer, uint32_t Num, uint32_t Freq, float Phase)
{
    uint64_t clkFreq;
    uint32_t FWORD;
    if (Freq <= xxx)
        clkFreq = yyy;
    else if (Freq <= xxx)
        clkFreq = yyy;
    else if (Freq <= xxx)
        clkFreq = yyy;
    else
        clkFreq = yyy;
    FWORD = (double )Freq * Num / clkFreq;
    dds.Set_WaveROM(Buffer, Num);
    dds.Set_ClkFreq(clkFreq);
    dds.Set_FWORD(FWORD);
    dds.Set_PWORD((double )Phase/360 * Num);
    return dds;
}

当然，STM32实现的DDS其最大的缺陷和定时器直接触发DMA的DAC打点类似，当DDS主频高上去之后，定时器设置DDS的主频就很难准确，同样频率也会精度下降，而且也受限片上DAC转换时间。

完整工程可见
Github: 笔者的STM32 C++库持续开发中

参考资料

STM32F407学习之DMA双缓冲模式HAL库实现
【边学边记_11】——DDS基本原理与FPGA实现
《新概念模拟电路5——源电路-信号源和电源》，作者：杨建国

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STM32H7利用片上DAC加DMA双缓冲实现DDS

这文章探讨了基于STM32H7和LL库的DDS（Direct Digital Synthesizer）的实现。介绍了DDS的原理，聚焦于频率控制和相位控制，呈现了核心代码和程序实现。特别地，文章展示了如何使用Matlab生成波表数组，并在STM32中配置DDS对象。通过串口输出和实际波形效果，解释了DDS主频对精度的影响。
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