6 PINUS软件

最新推荐文章于 2024-01-23 12:50:54 发布
最新推荐文章于 2024-01-23 12:50:54 发布
阅读量3.9k 收藏
点赞数
分类专栏： 英飞凌无人机 硬件

原文链接

PINUS 代码部分

整个代码是在DAVE写的，DAVE是一个基于Eclipse的IDE，它包含一个标准C编码环境和一些预定义的文件。

PINUS板子的代码部分，负责分发LARIX发送给4个电机的数据，并通过3项阻塞通信来控制这些电机。

菊花链

菊花链协议，是基于串口来连接板和板之间的通信。因此，需要提供一些参数，比如缓冲区大小，停止字节，消息数据的长度，这些都在DaisyCodes.h里面定义了。这些代码对于建立数据传输链路是必不可少的。

#ifndef DAISYCODES_H_
#define DAISYCODES_H_

#define SET_REF_CURRENT         34

#define DAISY_BUFFER_SIZE       13
#define DAISY_MESSAGE_LENGTH    3
#define DAISY_STOP_BYTE         4

#endif /* DAISYCODES_H_ */

DaisyChain.c包含了有关接收13字节的代码，它会为当前电机抽取前3个字节数据，把剩下的数据移到消息包的开头位置，并把它传递给下一个PINUS板。

#include <DAVE3.h>
#include "DaisyChain.h"

uint8_t FifoRecBuffer[DAISY_BUFFER_SIZE] = {0};
uint8_t FifoTransBuffer[DAISY_BUFFER_SIZE] = {0};

uint8_t DaisyTimeOut = 1;
uint8_t DaisyCount = 0;

void DaisyChain(void)
{
    uint8_t i=0;
    status_t status=0;
    uint32_t data=0;

    if (DaisyTimeOut)
        StopMotor();

    if(USIC_GetRxFIFOFillingLevel(UART001_Handle0.UartRegs) >= DAISY_BUFFER_SIZE)
    {
        //Read data from UART buffer
        UART001_ReadDataBytes(&UART001_Handle0,FifoRecBuffer,DAISY_BUFFER_SIZE);

        //Assumption that communication is lost --> emtpy Receive Buffer
        if (FifoRecBuffer[DAISY_BUFFER_SIZE-1] != DAISY_STOP_BYTE)
        {
            IO004_TogglePin(IO004_Handle1);
            USIC_FlushRxFIFO(UART001_Handle0.UartRegs);
            return;
        }

        uint8_t cmd = FifoRecBuffer[0];
        uint16_t params =  (FifoRecBuffer[1] << 8 | FifoRecBuffer[2]);

        switch (cmd)
        {
            case SET_REF_CURRENT:
                SetReferenceCurrent(params);
                break;
        }

        for(i=DAISY_MESSAGE_LENGTH; i<DAISY_BUFFER_SIZE-1; i++)
            FifoTransBuffer[i-DAISY_MESSAGE_LENGTH]=FifoRecBuffer[i];

        //Status-Code
        FifoTransBuffer[i-DAISY_MESSAGE_LENGTH]=status;
        i++;
        //Data
        FifoTransBuffer[i-DAISY_MESSAGE_LENGTH]=(uint8_t)(data >> 8);
        i++;
        FifoTransBuffer[i-DAISY_MESSAGE_LENGTH]=(uint8_t)data;
        i++;
        FifoTransBuffer[i-DAISY_MESSAGE_LENGTH]=DAISY_STOP_BYTE;

        UART001_WriteDataBytes(&UART001_Handle0, FifoTransBuffer, DAISY_BUFFER_SIZE);

        DaisyTimeOut = 0;
        DaisyCount++;
    }
}

void InitDaisyWatchDog()
{
    //Watchdog
    CCU40_CC41->PSC |= 0x03;
    CCU40_CC41->PRS = 0xFFFF;
    CCU40_CC41->CRS = 0;
    CCU40->GCSS |= (0x01UL << 4);

    //Interrupt Compare Match Slice 1
    CCU40_CC41->INTE |= 0x04UL;
    CCU40_CC41->SRS |= 0x04UL;
    NVIC_SetPriority((IRQn_Type)22, 1);
    NVIC_EnableIRQ((IRQn_Type)22);

    //Enable slice
    CCU40->GIDLC |= 0x01UL << 1;
    CCU40_CC41->TCSET |= 0x01UL;
}

void DaisyWatchDog_ISR()
{
    static uint8_t lastCount;

    if (lastCount == DaisyCount) DaisyTimeOut = 1;
    lastCount = DaisyCount;
}

主函数

Main.c文件初始化了所有的必要函数，在主循环中，调用了DaisyChain()函数。

#include <DAVE3.h>          //Declarations from DAVE3 Code Generation (includes SFR declaration)
#include "BlockCommutation.h"
#include "ADC.h"
#include "DaisyChain.h"

int main(void){
    DAVE_Init();            // Initialization of DAVE Apps

    InitBlockCommutation();
    InitADC();
    InitDaisyWatchDog();

    while(1){
        DaisyChain();
    }
    return 0;
}

阻塞换相（Block Commutation）

三相BLDC电机需要一个软件控制器，这部分代码在BlockCommutation.c里面。代码负责由PWM信号产生旋转场(rotating field)，利用MOSFET和对应的MOSFET驱动。

#include "BlockCommutation.h"

volatile float InnerPWMFreq=25000;
volatile float CurrentDutyCycleStart=0.1;

volatile uint32_t InnerPWMPeriod=0;
volatile uint32_t InnerPWMCompare=0;

volatile int8_t PhaseState=0;
volatile enum MotorState motorState = Stopped;

void InitBlockCommutation()
{
    //Set Period and Compare for all slices
    InnerPWMPeriod=((uint32_t)(1000000000.0f/(InnerPWMFreq*31.25)))-(uint32_t)1;
    InnerPWMCompare=InnerPWMPeriod*CurrentDutyCycleStart;
    CCU80_CC80->PRS = CCU80_CC81->PRS = CCU80_CC82->PRS = CCU80_CC83->PRS = InnerPWMPeriod;
    CCU80_CC80->CR1S = InnerPWMCompare;
    CCU80_CC80->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
    CCU80_CC81->CR1S = 0;
    CCU80_CC81->CR2S = 0;
    CCU80_CC82->CR1S = 0;
    CCU80_CC82->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
    CCU80_CC83->CR1S = InnerPWMCompare-1;//>>1;
    CCU80_CC83->CR2S = InnerPWMCompare-1;//>>1;
    CCU80->GCSS |= 0x1111UL;

    //Synchronos start
    CCU80_CC80->INS |= 0x10007UL;
    CCU80_CC80->CMC |= 0x1UL;
    CCU80_CC81->INS |= 0x10007UL;
    CCU80_CC81->CMC |= 0x1UL;
    CCU80_CC82->INS |= 0x10007UL;
    CCU80_CC82->CMC |= 0x1UL;
    CCU80_CC83->INS |= 0x10007UL;
    CCU80_CC83->CMC |= 0x1UL;

    //Enable slices
    CCU80->GIDLC |= 0xFUL;

    //CCU8 Channel Selection
    CCU80_CC80->CHC |= 0x1E;
    CCU80_CC81->CHC |= 0x1E;
    CCU80_CC82->CHC |= 0x1E;

    //IO CCU8
    PORT0->IOCR0  |= 0x15UL << 3;       //P0.0  UH
    PORT0->IOCR0  |= 0x15UL << 27;      //P0.3  UL
    PORT0->IOCR4  |= 0x15UL << 27;      //P0.7  VH
    PORT0->IOCR4  |= 0x15UL << 3;       //P0.4  VL
    //The startup software (SSW) will change the PC8 value to input pull-up device active, 00010b.
    PORT0->IOCR8 = 0x00UL;
    PORT0->IOCR8  |= 0x15UL << 3;       //P0.8  WH
    PORT0->IOCR8  |= 0x15UL << 27;      //P0.11 WL

    //Blockcommutation
    CCU40_CC40->PSC |= 0x07;
    CCU40_CC40->PRS = 0xFFFF;
    CCU40_CC40->CRS = 0;
    CCU40->GCSS |= (0x01UL << 0);

    //Interrupt Compare Match Slice 0
    CCU40_CC40->INTE |= 0x04UL;
    NVIC_SetPriority((IRQn_Type)21, 0);
    NVIC_EnableIRQ((IRQn_Type)21);

    //Enable slice
    CCU40->GIDLC |= 0x01UL;

    //ADC Trigger
    CCU80_CC83->SRS |= 2UL<<4;
    CCU80_CC83->SRS |= 1UL<<2;
    CCU80_CC83->INTE |= 1UL<<2;
}

void BlockCommutation_ISR()
{
    if (motorState == Running)
    {
        PhaseState++;

        if (PhaseState > 5)
            PhaseState = 0;

        switch (PhaseState)
        {
            case 0:
                VADC_G0->ASSEL = 0x04UL;
                CCU80_CC80->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC80->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC81->CR1S = 0;
                CCU80_CC81->CR2S = 0;
                CCU80_CC82->CR1S = 0;
                CCU80_CC82->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                break;
            case 1:
                VADC_G0->ASSEL = 0x02UL;
                CCU80_CC80->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC80->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC81->CR1S = 0;
                CCU80_CC81->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC82->CR1S = 0;
                CCU80_CC82->CR2S = 0;
                break;
            case 2:
                VADC_G0->ASSEL = 0x01UL;
                CCU80_CC80->CR1S = 0;
                CCU80_CC80->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC81->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC81->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC82->CR1S = 0;
                CCU80_CC82->CR2S = 0;
                break;
            case 3:
                VADC_G0->ASSEL = 0x04UL;
                CCU80_CC80->CR1S = 0;
                CCU80_CC80->CR2S = 0;
                CCU80_CC81->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC81->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC82->CR1S = 0;
                CCU80_CC82->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                break;
            case 4:
                VADC_G0->ASSEL = 0x02UL;
                CCU80_CC80->CR1S = 0;
                CCU80_CC80->CR2S = 0;
                CCU80_CC81->CR1S = 0;
                CCU80_CC81->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC82->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC82->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                break;
            case 5:
                VADC_G0->ASSEL = 0x01UL;
                CCU80_CC80->CR1S = 0;
                CCU80_CC80->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                CCU80_CC81->CR1S = 0;
                CCU80_CC81->CR2S = 0;
                CCU80_CC82->CR1S = InnerPWMCompare;
                CCU80_CC82->CR2S = InnerPWMPeriod+1;
                break;
        }
        CCU80_CC83->CR1S = InnerPWMCompare-1;//>>1;
        CCU80_CC83->CR2S = InnerPWMCompare-1;//>>1;
        CCU80->GCSS |= 0x1111;

        // --- all shadow registers set?
        while ((CCU80->GCST & 0x1111) != 0);

        CCU80_CC83->INTE |= 1UL<<4;
    }
    else
        motorState=Running;
}

uint8_t GetPhaseState()
{
    return PhaseState;
}

void StartMotor()
{
    //Start slices
    SCU_GENERAL->CCUCON |= 0x100UL;
    SCU_GENERAL->CCUCON &= ~(0x100UL);

    //Start slices
    CCU40_CC40->TCSET |= 0x01UL;

    motorState=Starting;
}

void StopMotor()
{
    InnerPWMCompare=InnerPWMPeriod*CurrentDutyCycleStart;

    //Stop slices CCU4
    CCU40_CC40->TCCLR |= 3UL;

    //Stop slices CCU8
    CCU80_CC80->TCCLR |= 3UL;
    CCU80_CC81->TCCLR |= 3UL;
    CCU80_CC82->TCCLR |= 3UL;
    CCU80_CC83->TCCLR |= 3UL;

    motorState=Stopped;
}

void SetReferenceCurrent(uint16_t ref)
{
    if (motorState == Stopped && ref > 130)
        StartMotor();
    else if(motorState != Stopped && ref <= 130)
        StopMotor();

    if (motorState == Running)
        InnerPWMCompare=ref;
}

BLDC 电机的阻塞换相控制需要能测量输出电流的相位。这通过ACD.c读取XMC的模拟输入端口获取。

#include "ADC.h"

volatile uint16_t ADCReference=0;

void InitADC()
{
    //Converter is permanently on
    VADC_G0->ARBCFG |= 0x83UL;
    VADC_G1->ARBCFG |= 0x83UL;

    //Start-Up Calibration
    VADC->GLOBCFG |= 1UL << 31;
    VADC->GLOBCFG |= 1UL << 31;
    while(VADC_G0->ARBCFG & (1UL<<28) || VADC_G1->ARBCFG & (1UL<<28));

    //Priority Channel
    VADC_G0->CHASS |= 0x07UL;
    VADC_G1->CHASS |= 0x02UL;

    //Input class
    VADC_G0->CHCTR[0] |= 0x341UL;
    VADC_G0->CHCTR[1] |= 0x341UL;
    VADC_G0->CHCTR[2] |= 0x341UL;
    VADC_G0->RCR[0] |= 1UL <<31;

    VADC_G1->CHCTR[1] |= 1UL;
    VADC_G1->CHCTR[1] |= 1UL << 16;
    VADC_G1->RCR[1] |= 1UL <<31;

    //External Trigger
    VADC_G0->ASCTRL |= 0xC800UL;
    VADC_G1->ASCTRL |= 0xC800UL;

    //Gating mode
    VADC_G0->ASMR |= 0x05UL;
    VADC_G1->ASMR |= 0x05UL;

    //Channel Select
    VADC_G0->ASSEL = 0x04UL;
    VADC_G1->ASSEL = 0x02UL;

    //Enable Arbitration slot
    VADC_G0->ARBPR |= 0x01UL << 25;
    VADC_G1->ARBPR |= 0x01UL << 25;

    //Service Request Software Activation Trigger
    VADC_G0->SRACT |= 0x02UL;
    VADC_G0->REVNP0 |= 1UL << 0;
    NVIC_SetPriority((IRQn_Type)18, 0);
    NVIC_EnableIRQ((IRQn_Type)18);
    VADC_G1->SRACT |= 0x02UL;
    VADC_G1->REVNP0 |= 1UL << 4;
    NVIC_SetPriority((IRQn_Type)20, 2);
    NVIC_EnableIRQ((IRQn_Type)20);

    //IO enable
    PORT2->PDISC &= (~((uint32_t)0x1U << 6));      //Pin 2.6
    PORT2->PDISC &= (~((uint32_t)0x1U << 8));      //Pin 2.8
    PORT2->PDISC &= (~((uint32_t)0x1U << 9));      //Pin 2.9

    PORT2->PDISC &= (~((uint32_t)0x1U << 7));      //Pin 2.7
}

void ZeroCrossing_ISR()
{
    if(VADC_G0->RES[0] & (1UL << 31))
    {
        if((GetPhaseState() % 2 == 0 && ((uint16_t) VADC_G0->RES[0]) < ADCReference) ||
           (GetPhaseState() % 2 != 0 && ((uint16_t) VADC_G0->RES[0]) > ADCReference))
        {
            CCU40_CC40->TCCLR|=0x02;
            CCU80_CC83->INTE &= ~(1UL<<4);
            IO004_TogglePin(IO004_Handle0);
        }
    }
}

void ReferenceResult_ISR()
{
    if(VADC_G1->RES[1] & (1UL << 31))
        ADCReference = VADC_G1->RES[1];
}

这部分代码使用了如下DAVE的工具，例如ADC, UART, NVIC和IO。

DuinoDu
关注
专栏目录
CocosCreator 使用Pinus做为服务器
Fx的博客
08-11 6197
CocosCreator 介绍 CocosCreator Pinus 介绍 Pinus 服务端准备 首先需要安装Node.js 安装CNPM (国内下载不了Node.js的包，所以需要安装CNPM) 打开控制台输入 npm install -g cnpm --registry=https://registry.npm.taobao.org 等...
pinus：由TypeScript提供支持的Node.js的快速，可扩展，分布式游戏服务器框架。一个TypeScript写的node.js分布式游戏应用服务器框架（原型基于pomelo）
02-04
官方网站： ://pinus.io欢迎加Pinus官方QQ群：102530089 示例工程请参见： : 手动安装：npm install pinus -g mkdir testProject cd testProject初始化项目pinus init 与Pomelo的关系 pinus是pomelo的TS版本，框架内部把替换改为了Promise。 框架与pomelo一样，所以可以看pomelo的相关教程。 协议与pomelo一样，所以pomelo的客户端代码可以直接对接上pinus服务端。 框架编译方法 git clone https://github.com/node-pinus/pi
Pinus学习
u014770199的博客
07-14 835
Pinus做服务器框架新建项目
pinus 启动 server "xxxx" "xxx" register master failed问题
weixin_30418341的博客
05-06 465
最近在试着用利用pinus实现一个个人的游戏服务器项目。 pinus是网易开源服务器pomelo基础上，用ts改写的一个开源项目，优点是ts比js要更规范，很多类型错误在编译期间就能发现，避免很多低级错误。 但是很多文档还不是很完全。今天就掉到坑了。 在利用pinus start 启动之后，发现我新加的两个server无法连接到master 模块。 报错：server "xxxx" "x...
pinus-chat-example:pomelo ts版本chat例子，居于pinus为框架编写（pinus是pomelo ts版本，修改一些bug，优化了框架）
05-26
pinus-chat-example- pinus chatofpinus-websocket例子 pomelo ts版本聊天例子，居于pinus为框架编写（pinus是pomelo ts版本，修改一些bug，优化了框架） windows平台 npm-install.bat //安装game-server，web-...
pinus-client
04-22
PINUS客户 改版的PINUS网站-AY20 / 21起。 可通过 这是一个用引导的项目。 开发设置 在运行之前，应在本地计算机上安装最新的npm和node版本。 使用以下命令安装所有依赖项： npm install 复制.env.local.sample...
Pinus-用于node.js的快速，可扩展的游戏服务器框架-Node.js开发
05-27
Pinus is a fast, scalable game server framework for node.js. It provides the basic development framework and many related components, including libraries and tools. Pinus is also suitable for real-...
labspec中文教程
07-23
doc
LABSPEC软件及使用指南
07-07
一款处理光谱的软件指南,可以处理PL，EL等光谱。也可以进行数据的分峰拟合。也可进行数据的平滑处理，扣背底等等处理数据，还可以与光谱仪连接实时测量光谱数据，处理拉曼数据等等。
拉曼的手册
11-07
拉曼光谱仪的用户手册，型号inVia,包括开机顺序，自检，关机，注意事项，常用的软件操作。
Thermodel 中文操作教程
12-08
专门配合Thermodel的操作教程说明书，详细有步骤，很好操作。可以很快学会操作
基于Pomelo框架的分布式游戏服务器设计
01-13
为了满足游戏服务器的高性能、易用、易扩展需求，让服务器能提供更稳定的服务，本文提出了基于模块化设计思想来实现分布式游戏服务器系统，并制定了游戏服务器系统体系结构的设计方案。首先对游戏服务器系统进行全面的分析，提出基于JavaScript编程语言和NodeJS运行环境的游戏服务器设计方案。通过采用Pomelo框架技术，给整个服务器逻辑功能做模块化处理，让单台服务器主机处理更加单一的逻辑。为了提高分布式主机的稳定性，对分布式主机采用了负载均衡策略。通过最后系统开发实验证明，采用模块化设计的分布式服务器具有更高的性能，服务器的扩展更加方便。
全网最全！LabSpec（拉曼光谱分析）安装及使用教程，免费下载~
最新发布
E_Magic_Cube的博客
01-23 5662
目录Table of contents1. 软件下载2. 软件介绍3. 安装教程4. 使用教程1软件下载/Software Download软件：LabSpec | 版本：5.58.25 | 语言：简体中文 | 大小：13.2M安装环境：Win11/Win10/Win8/Win732&64位网盘下载链接（提取码会自动填充）：https://pan.baidu.com/s/1thOeQuNf...
阻塞与非阻塞的区别
weixin_30325793的博客
05-22 879
简单点说: 阻塞就是干不完不准回来，非阻塞就是你先干，我现看看有其他事没有，完了告诉我一声 我们拿最常用的send和recv两个函数来说吧... 比如你调用send函数发送一定的Byte,在系统内部send做的工作其实只是把数据传输(Copy)到TCP/IP协议栈的输出缓冲区,它执行成功并不代表数据已经成功的发送出去了,如果TCP/IP协议栈没有足够的可用缓冲区来保存你Copy过来的数据的话...
后端游戏引擎调研-2021.07
liutietuo的专栏
07-23 1517
一、Redis的消息同步 简单的可以做websocket,支持有限 https://zhuanlan.zhihu.com/p/107109334 二、Unity自身插件 Network组件 实现状态同步 1.Transform同步 2.发射子弹与减血的同步 3.动画的同步 Multiplayer 服务 中继服务器；负责玩家之间的连接更加稳定、可靠 介绍 https://docs.unity3d.com/cn/current/Manual/UnityMultiplayerSett..
cocos creator3.x pinus 如何集成
q1025387665a的博客
03-19 535
接着 加入到任意的 脚本文件中， 开启好 默认的 pinus game服务器。实际操作挺简单，但是零星的几篇已经都是2+的，比较老的。后面写入 require(‘boot’)首先第一步，将build.js。
cocos creator游戏实战(6.10)-仿AFK(剑与远征)--pinus、pomelo文档及实践
qq_15336277的博客
06-10 1955
按照之前的文章，完成在项目引入pinus。 第一步准备完成官方ChatDemo。 在自己编写代码的过程中，记录以下自己的学习心得： 1、pinus是pomelo的TS版本 pinus文档：https://pinus.io/zh-cn/introduce.html，文档只写了基础的入门和接口索引，直接学习有难度，建议先学习pomelo。了解框架的基础。 pomelo文档：https://github.com/NetEase/pomelo/wiki/Home-in-Chinese 2、pinus开源代码里面有C
pinus start 参数
05-28
Pinus 是一个基于 Node.js 的开源游戏服务器框架，用于构建大规模实时游戏服务器。 Pinus 通过提供插件机制和易于扩展的结构，使得游戏服务器的开发和维护更加简单。 启动 Pinus 服务器时，需要指定一些参数。常用...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值