【51单片机实例】智能小车（一）--------小车的前进、后退和停止

51智能小车系列

智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速
智能小车（三）-------- 小车的红外循迹

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前言

这篇文章我主要讲的是怎么让基于51单片机下的智能小车动起来，智能小车的项目非常多，比如说循迹避障、蓝牙遥控、视觉控制等等，我将会一步一步带大家走进单片机的项目当中。我也是第一次写文章，可能会有很多不足的地方，还请各位大佬多指教。

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一、硬件选择

1.1 小车底盘

底盘的形状，大家可以根据自己的意愿去选择，我在这里选择的是4WD智能小车底盘，组装起来也比较的方便，容易上手。

1.2 电机

我采用的是工作电压3-6v直流减速电机TT马达（如果你想要双轮（四轮）驱动的话，那就需要装上两个（四个）直流减速电机，电机接线需要自己焊接）。

1.3 51单片机最小系统板

对于最小系统板的话，没有什么特殊的要求，用你自己熟悉的芯片就行，这里我采用的是STC89C52芯片。

1.4 L298N双路电机驱动模块

L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能，可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。
L298N是比较常用的直流电机驱动模块，也是比较适合新手的，本节中A、B使能用跳线帽盖住，具体各引脚的使用在如下图中已做出标注，基本属性也可参照下表。

1.5 电源

我用的是18650锂电池3.7V移动电源2500mAh可充电电池，当然也需要对应的电池组进行组合，具体也可根据自己的需求进行选择，选择时要注意电池的电压和电容。

1.6 杜邦线

分为公对公、公对母、母对母三种线形，主要用于电路实验，在进行电路实验的时候可以和插针进行连接，而且具有非常好的牢靠性，也能够省略焊接的过程，快速的进入电路实验，在电子产品的应用中非常广泛，是必备的辅件。

二、硬件连接

这里我采用的是双轮驱动，所以硬件部分为：两个直流减速电机、3节3.7v电池及电池组、一个51最小系统板（由于设备缺陷，我用的是STC89C52开发板11.0592MHz）、一个小车底板、四个车轮、一个L298N双路电机驱动模块、若干铜柱螺丝和杜邦线等。
示例（请忽略小车左边的5路红外循迹模块和对应杜邦线的连接）：

三、程序编写

这里我用的是双轮驱动，只需两个电机M1、M2对小车进行驱动，在IN1~IN4的逻辑输入中，由IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制 电机M2，再改变电机的电平变化使电机进行正反转，无电平变化即电机停止转动，例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0，对应电机M1正转；IN1输入低电平0,IN2输入高电平1，对应电机M1反转，IN1和IN2都输入低电平0或高电平1，对应电机M1停止转动，IN3和IN4同理可得。

具体代码如下（示例）：

#include<reg52.h>

sbit IN1=P2^0;      //使IN1~IN4端通过杜邦线接到不同的P口，这里我接的是P2
sbit IN2=P2^1;      //其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电机M2
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
                         
void Delay1000ms()		      //延迟函数，一个延迟函数为1s
{                             //@11.0592MHz
	unsigned char i, j, k;

	i = 43;
	j = 6;
	k = 203;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

int main()
{
    while(1)
    {
      //未调制pwm前小车速度可能比较快
      
        IN1=1;IN2=0;    //两电机正转，小车前进
        IN3=1;IN4=0;
        Delay1000ms();  //延迟1s

        IN1=0;IN2=0;    //两电机停转，小车不动
        IN3=1;IN4=1;
        Delay1000ms();  //延迟1s

        IN1=0;IN2=1;    //两电机反转，小车后退
        IN3=0;IN4=1;
        Delay1000ms();  //延迟1s
    }
    return 0;
}

总结

本节是以STC89C52单片机为CPU，通过一些外围电路和软件编程实现小车前进、后退、停止的功能。整个设计过程中最大的特点是利用简单的原理图将TT电机、L298N驱动模块、51单片机这三个模块有效的结合起来，利用经典的H桥路作为小车前进、后退和停止的编程理论基础，提高了效率，降低了编程的复杂度，具有很强的研究的意义，智能化的发展促使了智能小车往功能更加强大的方向发展。