Edisonyuang的博客

原创 Epsilon2系列战术级微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统0.5°/h

搭载经过严格温度转台校准的0.5°/h的惯性器件和全系统多频点GNSS系统，内置高性能磁力计以及气压传感器，具有厘米级定位定向能力，采用精准模型的INS/GNSS紧组合全球导航框架，为高精度定位和稳定姿态、航向需求的应用提供全套解决方案。航海版本船载5cm升沉横纵摇测量，航空版本具有ADS大气估计系统，实时获取攻角、侧滑角、风速等数据，该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。

原创 如何比较IMU

它表示传感器已校准的测量范围（例如加速度计上的 +/- 2g 或陀螺仪上的 +/-500°/s），它通常可以比最大指定值更远，但不能保证测量的准确性。例如，下图显示陀螺仪以 500°/s 的速度饱和，这意味着传感器不会测量任何更快的旋转。加速度计的速度随机游走或陀螺仪的角度随机游走表示传感器的噪声。虽然最好的MEMS传感器趋于稳定，但较低等级的传感器或未经校准的传感器会迅速上升，显示传感器偏置漂移。传感器角度或速度随机游走将是实际的决定性因素，因为该参数给出了 1 秒平均值期间的实际系统噪声水平。

原创 时间与同步

当在具有连续通信/记录时间戳数据的不同设备的系统中工作时，设备时钟的同步对于能够整合数据至关重要。在本文中，我们将首先确定 FDI INS 中的不同计算延迟，然后了解 FDI INS 如何将自己的时钟与 GNSS 时间同步，然后我们将重点介绍可用于在多个设备之间同步时钟的工具。

原创 RTK厘米级实时精度免费位置CORS服务

针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的 产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附 近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。最大程度的降低差分修正数据的生产、传输和订阅成本，提供高性价比的基站、永久免费的数据分享云服务以及高性能的导航终端，50KM有效覆盖范围让多移动体差分数据共享成为可能，最大程度降低成本。如果附近没有基站，则可以使用精确的点定位。

原创 FDISYSTEMS支持中心Back to FDISYSTEMSKnowledge Base /惯性传感器运行 /FDI SPKF 运行模式 /基本原则PDFFDI SPKF 运行模式FD

得益于现代化的处理架构，FDISYSTEMS的惯性系统运行实时SPKF。GPS/GNSS 和惯性传感器之间的耦合允许 GNSS 数据校正任何惯性漂移，同时保持高频导航输出，具有出色的性能。实施的算法不仅仅是直接的EKF实现，还包括高级误差模型和错误测量检测，以确保随时提供最佳导航性能。

原创 GNSS 天线安装

Copyright © 2023 安徽飞迪航空科技有限公司 版权所有 皖ICP备2022013005号-1。GNSS 天线必须相对于传感器固定。它应该有清晰的天空视野。双GNSS天线安装在车辆中，沿车辆X轴具有相应的杠杆臂。双GNSS天线安装在车辆中，沿车辆Y轴具有相应的杠杆臂。主GNSS天线相位中心。测量精度必须在5cm以内。GNSS杠杆臂是带符号的距离，以车辆坐标系表示，安装后，必须测量两个 GNSS 天线杆臂。FDISYSTEMS 支持中心。惯导传感器的测量中心，

原创 安装角度对准

传感器对准过程包括两个步骤：轴对准和精细对准。一些辅助传感器还必须考虑未对准，这将像IMU一样进行测量，将外部传感器与车辆坐标框架进行比较。

原创 PCB板载集成惯性传感器

针对板载惯导传感器的集成设计，不合理的设计是失败的主要原因。 主要有以下几个注意的核心点：应力影响/温度/电源噪声/磁噪声。

原创 如何提高自动驾驶中惯性和卫星组合导航pbox的精度？

3.导航系统的方程模型直接决定着导航系统的精度，例如在导航系统中是否考虑全球导航模型地球转动，钟漂，大气电离层延迟等实时误差，当非线性方程建立的准确度以及直接线性近似的金丝化精度都决定着导航的精度，导航框架的机制，非完整性约束融合的策略等都起到关键性的作用。2.导航系统的时间精度，石英晶振的温度漂移特性直接决定着导航的精度。提供至关重要的贡献。我们的车载导航系统sigma系列在不使用里程计纯冠导的情况下，在3.6km的隧道中穿越具有一个车道线级别的位置精度和小于0.06度的航向精度总时间超过了135秒。

原创 导航系统非完整性约束汽车运动公约

重要的是要了解汽车特定的输出精度不仅受到 INS 固有性能的影响，而且还受到车辆内机械安装的影响。由于直线驱动情况下曲率是无限的，因此该值仅计算并适用于角速率高于 1 °/s 和速度高于 1 m/s 的情况。然而，可以通过在您想要测量的位置安装 INS 或使用驱逐的监测点来在车辆的其他位置评估这些数量。最常见的曲率测量是在车辆旋转中心进行的。此外，我们认为标称车辆滑移角和曲率测量通常是在非转向轴（通常是后轴）的中心计算的。是地面上的路线（车辆移动的方向）和航向（车辆纵轴指向的方向）之间的角度。

原创 非线性卡尔曼滤波器SPKF

然而，如果状态协方差矩阵中的不确定性变得大于该线性区域的大小，则状态协方差矩阵不再能够准确地反映系统中的实际误差，并且可能会发生发散。幸运的是，标准卡尔曼滤波器的一个版本，称为扩展卡尔曼滤波器 (EKF)，已扩展到非线性系统，并依赖于线性化来估计这些非线性系统。在传播步骤中，状态向量不是使用第 2.8 节中的方程 5，而是通过评估最新状态估计的非线性系统模型方程来估计，如方程所示。此外，在状态协方差矩阵传播中，状态转移矩阵被替换为矩阵，该矩阵 F 是包含非线性系统模型方程的一阶偏导数的雅可比矩阵。

原创 方向/旋转表示欧拉角四元数

由于欧拉角受到称为“万向节锁”的奇点的影响，当俯仰接近 ± π/2 时，如果设备必须在广泛的方向上使用，我们不建议使用欧拉角。方向余弦矩阵 （DCM） 是一个旋转矩阵，可将一个坐标参考系转换为另一个坐标参考系。旋转矩阵是 3D 方向的完整表示，因此该模型中没有奇点。此方向由围绕局部帧 X、Y 和 Z 轴的三个旋转序列定义。特定的四元数，例如|Q|= 1 可以表示 3D 方向的完整定义，没有任何奇点。根据“右手法则”，旋转的正方向是轴方向顺时针。FDISYSTEMS 支持中心。这是转换为欧拉角的四元数。

原创 船舶运动测量实时船舶运动

增强型高度模式算法通过将升沉输出与 RTK 高度相结合，充分利用了这两个领域的优点，在良好和具有挑战性的 GNSS 条件下提供准确和绝对的高度测量。对于较小的测量船，将传感器直接放置在感​​兴趣的点将确保最佳性能（例如直接安装在 MBES 声纳的顶部）：该位置将确保通过计算远程升沉和小中心不会增加额外的噪声旋转到传感器偏移不会产生重大误差。对于较大的船舶，旋转中心到兴趣点杠杆臂（例如超过 10m），我们建议将 IMU 放置在更靠近船舶旋转中心的位置，以最大限度地减少由于长期横摇或俯仰偏移而导致的恒值误差。

原创 GNSS辅助惯性导航系统(GNSS/INS)

信号干扰是由干扰引起的，并且可能是有意的，例如干扰或欺骗的情况，也可能是无意的，例如对信号造成干扰的无线电广播信号。然而，这些计算在很大程度上依赖于 INS 保持准确的姿态估计，因为姿态的任何误差都会导致计算的加速度出现误差，从而导致积分位置和速度的误差。虽然 GNSS 和 INS 作为独立系统所面临的许多限制可以通过将它们组合在一起来缓解，但使用 GNSS 辅助 INS 系统仍然存在一些挑战，包括在静态或低动态情况下丢失航向信息、 GNSS 误差是非高斯且非零均值的事实，以及 GNSS 中断的可能性。

原创 惯性导航系统 (INS)

为了实现这些定期校正，将 GNSS 接收器与惯性传感器数据融合起来非常方便：在这种情况下，GNSS 短期误差由惯性传感器有效校正，惯性漂移由GNSS校正。EKF 的主要优点是它跟踪导航状态，但也考虑传感器偏差，并计算不确定性的估计，为用户提供有关系统性能的关键信息。在此方案中，GNSS 接收器仅计算“原始测量值”，给出相对于视野中的每颗卫星的各种位置测量值。这种类型的集成具有很大的优势，可以提供更广泛的能力来识别单个卫星的错误测量，或者可以暂时在视野中有限数量的卫星（<4）下运行。

原创 【数学基础】导航系统中的参考系

由于 GNSS 技术是由美国国防部创建的，因此他们开发了自己的大地测量参考系统，该系统对应于 WGS84（世界测地系统 1984）的不同实现。例如，两个系统的参考椭球的短半轴有0.1mm的变化。您会注意到有多种方法可以将坐标转换为其他大地测量参考系统，但保持精度的最佳方法是使用具有七个参数（三个旋转、三个平移和一个比例因子）的变换。这种类型的坐标是指一个 2D 空间，其中参考椭球体的所有点都投影到一个平面上（有许多方法可以进行对结果产生不同影响的投影）。）是一个极其复杂的概念，因此将在这里简要介绍。

原创 陀螺罗经(GyroCompass)

地球以大约 15°/小时 的速度自转，水平分量等于纬度余弦的乘积（Φ）。在 45° 纬度，角速率测量中小至 0.1°/小时的误差会导致 0.5° 的航向误差。具有陀螺罗经功能的陀螺仪的尺寸、重量、功率和成本 (SWAP-C) 通常令人望而却步，但它仍然是唯一最可靠的航向确定方法，完全独立于惯性传感器。陀螺罗经是高性能陀螺仪无需外部辅助即可确定航向的能力。使用加速度计测量重力方向、地球角速率（Ω_E) 可以分解为水平的 (ω_N）和垂直（ω_D ) 分量，水平分量指向正北。FDISYSTEMS 支持中心。

原创 飞迪sigma车规高精度组合导航系统在3.6km长隧道下穿测试，135s纯惯导航向保持精度小于0.06度，隧道内转弯轨迹和直线航位推算重合#智能驾驶

飞迪sigma车规高精度组合导航系统在3.6km长隧道下穿测试，135s纯惯导航向保持精度小于0.06度，隧道内转弯轨迹和直线航位推算重合#智能驾驶。

原创 小巧精悍，DETA100系列惯导双天线RTK组合导航系统

原创 「新品发布」飞迪FDISYSTEMS推出车规级高精度导航Sigma系列产品

刷新率的姿态、航向、位置、速度等导航信息，经过专业的转台惯性校准和-40~85℃温度误差补偿，2GB日志黑匣子方便分析数据，导航框架，搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，轻松融合车辆。和全系统多频点GNSS系统，具有厘米级定位定向能力，采用精准模型的。等导航系统，具备在城市峡谷、隧道、高架等具有挑战的场景提供连续。系列车规级高精度惯性厘米级双天线组合导航系统。软件方便即刻上手，适用于自动驾驶/无人驾驶领域。FDIsystems 推出了。

原创 「新品发布」飞迪FDISYSTEMS推出Theta系列高精度动态倾角测量传感器

防水抗腐蚀，保证在产品的可靠运行。在水平仪倾斜测量、云台稳定控制、桥梁建筑健康监测、医疗器械、机器人导航以及动态和震动苛刻的环境提供可靠精确倾斜角度数据。以及高达0.01°稳定灵敏的高动态数字角度输出。产品封装在合金外壳中，通过抗干扰屏蔽电缆输出数字信号，具有。传感器组件，基于FDISYSTEMS成熟的惯性导航和数据融合技术，融合3D陀螺仪和的3D MEMS工艺的。的倾斜测量传感器，经过严格的温度和传感器误差校准，具有静态。THETA是一种高性能的三轴。

原创 FDISYSTEMS惯导助力团队在2024 IEEE智能移动国际比赛中表现卓越荣获第三名

9月16-18日，在加拿大安大略省举办的2024 IEEE智能移动国际会议第19届F1TENTH比赛中， 搭载安徽飞迪航空科技有限公司FDISYSTEMS公司DETA30惯导系统的“Roaring Phoenix”团队以卓越的表现荣获大赛第三名。

原创 新品上市|FDISYSTEMS推出DETA10T惯导RTK倾斜测量解决方案

近日,FDISYSTEMS推出支持惯导RTK倾斜测量的DETA10T，将DETA10N在其他领域的成功应用引入到工程测量领域，创新的采用了组合导航技术以及更简单的校准算法简化了测量准备工作。

原创 最小的IMU模组——DETA10系列

市面最小的惯导模块，性能再升级

原创 RTK基站 差分云共享技术，全套高精度定位解决方案

还在用rtk cors服务么？飞迪航空推出了差分云共享服务，全套高精度定位解决方案针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式

原创 应用案例| FDISYSTEMS公司DETA10系列产品为3000台运动体提供导航

应用案例| FDISYSTEMS公司DETA10系列产品为3000台运动体提供导航

原创 DETA100微型惯性卫星组合导航系统 INS/RTK

DETA100微型惯性卫星组合导航系统 INS/RTK

原创 MacOS上快速下载安装brew

推荐大家使用国内镜像源，在MacOS上快速下载安装brew复制下面这段命令到终端，进入自动安装脚步步骤，选择国内镜像源编号1、中科大下载源 （推荐）2、清华大学下载源 3、北京外国语大学下载源 4、腾讯下载源（不推荐） 5、阿里巴巴下载源(不推荐 缺少cask源) 。/bin/zsh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/cunkai/HomebrewCN/raw/master/Homebrew.sh)"...

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